python与ardiuno通过串口进行tcp通讯控制下位机器人完整案例
时间: 2023-06-27 09:07:54 浏览: 58
下面是一个简单的 Python 与 Arduino 通过串口进行 TCP 通讯控制下位机器人的完整案例:
1. 硬件准备
- Arduino 控制板
- 机器人底盘
- 电机驱动板
- 电池
- 串口线
2. 软件准备
- Arduino IDE
- Python 环境
- PySerial 库
3. Arduino 代码
下面是一个简单的 Arduino 代码,用于控制机器人底盘的两个电机:
```arduino
int ENA = 5; // 左电机使能引脚
int IN1 = 6; // 左电机正转引脚
int IN2 = 7; // 左电机反转引脚
int ENB = 10; // 右电机使能引脚
int IN3 = 11; // 右电机正转引脚
int IN4 = 12; // 右电机反转引脚
void setup() {
pinMode(ENA, OUTPUT);
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(ENB, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
if (Serial.available()) {
char cmd = Serial.read();
switch (cmd) {
case 'F': // 前进
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
analogWrite(ENA, 255);
analogWrite(ENB, 255);
break;
case 'B': // 后退
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
analogWrite(ENA, 255);
analogWrite(ENB, 255);
break;
case 'L': // 左转
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
analogWrite(ENA, 200);
analogWrite(ENB, 200);
break;
case 'R': // 右转
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
analogWrite(ENA, 200);
analogWrite(ENB, 200);
break;
case 'S': // 停止
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
analogWrite(ENA, 0);
analogWrite(ENB, 0);
break;
}
}
}
```
4. Python 代码
下面是一个简单的 Python 代码,用于通过串口与 Arduino 进行通讯:
```python
import serial
import time
ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600) # 根据实际情况修改串口名称
while True:
cmd = input('Enter command (F/B/L/R/S): ')
ser.write(cmd.encode())
time.sleep(0.1)
```
在运行 Python 代码时,会提示输入命令,输入命令后,程序将命令通过串口发送给 Arduino,从而控制机器人底盘的运动。
5. 运行
将 Arduino 代码上传到 Arduino 控制板上,然后运行 Python 代码,即可通过串口控制机器人底盘的运动。
注意事项:
- 串口名称可能因操作系统和设备而异,需要根据实际情况进行修改。
- 在控制机器人底盘的过程中,需要小心操作,以免造成损坏或安全问题。