使用python控制arduino控制舵机运行周期与速度的代码

要使用 Python 控制 Arduino 控制舵机的运行周期和速度，可以通过 `pyfirmata` 库来实现。`pyfirmata` 是一个用于与 Arduino 板通信的 Python 库，可以通过串口连接 Arduino 板，并通过 Python 代码控制 Arduino 板上的传感器和执行器。

下面是一个简单的 Python 代码示例，可以用来控制 Arduino 板上连接的舵机的运行周期和速度。在运行代码之前，请确保已经将 `StandardFirmata` 程序烧录到 Arduino 板上，以便与 Python 代码进行通信。

import pyfirmata
import time

# 定义舵机信号线连接的引脚
servo_pin = 9

# 初始化 pyfirmata 板子
board = pyfirmata.Arduino('/dev/ttyACM0')

# 初始化舵机对象
servo = board.get_pin('d:' + str(servo_pin) + ':s')

# 控制舵机运行周期
# 设置 PWM 引脚的频率为 50Hz
board.digital[servo_pin].mode = pyfirmata.PWM
board.digital[servo_pin].write(0.5)

# 控制舵机运行速度
# 设置舵机的位置为 90 度
servo.write(90)
time.sleep(1)

# 停止舵机运动
servo.write(0)
time.sleep(1)

# 关闭 pyfirmata 板子
board.exit()

在上面的代码中，我们通过 `pyfirmata` 库初始化了一个与 Arduino 板通信的对象 `board`，并初始化了一个舵机对象 `servo`。然后，通过 `board.digital[servo_pin].mode = pyfirmata.PWM` 设置了舵机连接的引脚为 PWM 输出模式，并通过 `board.digital[servo_pin].write(0.5)` 设置了 PWM 引脚的频率为 50Hz，也就是每秒钟发送 50 次 PWM 信号，从而控制了舵机的运行周期。同时，通过 `servo.write(90)` 函数设置了舵机的位置，从而控制了舵机的运行速度。在每次运行结束后，我们使用 `servo.write(0)` 函数将舵机归位，从而停止了舵机的运动。最后，通过 `board.exit()` 函数关闭了与 Arduino 板的通信。