用python写一段建立一阶直线倒立摆模型的代码

当然，我可以为您提供关于建立一阶直线倒立摆模型的 python 。

首先，您需要导入相应的库：

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from scipy.integrate import odeint

然后，定义相关的参数：

# 定义参数
g = 9.81        # 重力加速度
l = 2.0         # 杆子长度
m = 1.0         # 杆子质量
b = 0.0         # 摩擦系数

接着，定义运动方程：

# 定义运动方程
def inverted_pendulum_equations(state, t):
    theta, theta_dot = state   # 状态向量
    theta_dot_dot = (-(g/l)*np.sin(theta) - b*theta_dot)/(m*l**2)
    return [theta_dot, theta_dot_dot]

然后，设置初始状态并求解：

# 设置初始状态
theta0, theta_dot0 = 0.1, 0.0
state0 = [theta0, theta_dot0]

# 设置时间区间
t_start, t_end, dt = 0.0, 30.0, 0.01
t = np.arange(t_start, t_end+dt, dt)

# 求解方程
state = odeint(inverted_pendulum_equations, state0, t)

最后，绘制出摆的运动轨迹：

# 绘制摆的运动轨迹
theta = state[:, 0]     # 杆子的角度
x = l * np.sin(theta)   # 杆子的横坐标
y = -l * np.cos(theta)  # 杆子的纵坐标

plt.plot(t, y, 'b')
plt.title('Inverted Pendulum Motion')
plt.xlabel('Time (s)')
plt.ylabel('Distance from the Bottom (m)')
plt.show()

这样，您就可以建立一阶直线倒立摆模型的 python 代码了。