基于MSP432采用其TA2的捕获模式读取小车左右轮的转速。已知小车车轮下方有红外对管。红外对管由一个红外发射二极管和一个红外接收三极管组成， 红外发射管发射红外光，光线射到地面上，如果地面是浅色的，地面会反射较多的光线回去，接收管可以接收到红外光线，输出低电平；如果地面是黑色的，地面会吸收红外 光，接收管则不能接收到红外光线，输出高电平。根据以上信息编写程序，要求当以不同的速度转动车轮时，MSP432的LED1灯的闪烁频率不同

您可以使用MSP432的TA2模块的捕获模来读取小车左右轮的转速根据转速控制LED1灯的闪频率。

首先，您需要配置MSP432的2模块的捕获模式。您设置一个定时器来算两个红外对管接到信号的时间差，从而得到轮的转速。

以下是一个示代码，用于配置MSP432的TA模块的捕获模式并计算转速：

#include <msp.h>

// 定义计时器捕获的变量
volatile uint32_t capture1 = 0;
volatile uint32_t capture2 = 0;
volatile uint32_t speed = 0;

void main(void) {
    // 初始化MSP432

    // 配置P1.2和P1.3引脚作为TA2.1和TA2.2功能
    P1->SEL0 |= BIT2 | BIT3;
    P1->SEL1 &= ~(BIT2 | BIT3);

    // 配置TA2为捕获模式
    TA2CTL = TASSEL_2 | MC_2 | TACLR;  // 选择SMCLK作为时钟源，连续计数模式，清除计数器

    // 配置TA2.1和TA2.2为捕获输入
    TA2CCTL1 = CM_3 | CCIS_0 | CAP | CCIE;  // 上升/下降沿捕获模式，选择CCIxA作为输入，使能中断
    TA2CCTL2 = CM_3 | CCIS_0 | CAP | CCIE;

    // 使能全局中断
    __enable_irq();

    while (1) {
        // 在这里根据转速控制LED1灯的闪烁频率
    }
}

// TA2.1中断服务程序
void TA2_N_IRQHandler(void) {
    if (TA2CCTL1 & CCI) {  // 检查捕获事件是上升沿还是下降沿
        capture1 = TA2CCR1;  // 保存上升沿捕获的时间
        TA2CCTL1 &= ~CCI;  // 清除捕获标志位
    } else {
        capture2 = TA2CCR1;  // 保存下降沿捕获的时间
        speed = capture2 - capture1;  // 计算转速
        TA2CCTL1 |= CCI;  // 设置捕获标志位
    }
}

// TA2.2中断服务程序（与TA2.1中断服务程序相似）
void TA2_N_IRQHandler(void) {
    if (TA2CCTL2 & CCI) {
        capture1 = TA2CCR2;
        TA2CCTL2 &= ~CCI;
    } else {
        capture2 = TA2CCR2;
        speed = capture2 - capture1;
        TA2CCTL2 |= CCI;
    }
}

在主循环中，您可以根据转速的不同来控制LED1灯的闪烁频率。您可以使用延迟函数或定时器来实现LED1灯的闪烁。

请注意，上述代码只是一个示例，您可能需要根据您的具体硬件配置和需求进行适当的修改。此外，您还需要根据实际情况设置MSP432的时钟源和定时器的分频器，以确保计时器的精确性。