java a*算法 请写注释

好的，以下是A*算法的Java实现，带有详细注释。

import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
import java.util.List;
import java.util.PriorityQueue;

/**
 * A*算法实现类
 */
public class AStar {

    /**
     * 寻路方法
     * 
     * @param start 起点
     * @param end 终点
     * @param map 地图，用二维数组表示，1表示可通过，0表示障碍物
     * @return 返回最短路径，如果没有路径则返回null
     */
    public static List<Node> findPath(Node start, Node end, int[][] map) {
        // 定义开启列表和关闭列表
        PriorityQueue<Node> openList = new PriorityQueue<>();
        List<Node> closeList = new ArrayList<>();

        // 把起点加入开启列表
        openList.offer(start);

        // 主循环，每一轮检查一个当前方格节点
        while (!openList.isEmpty()) {
            // 在开启列表中查找F值最小的节点作为当前节点
            Node current = openList.poll();

            // 如果当前节点是终点，则说明已经找到了一条路径
            if (current.equals(end)) {
                return getPath(start, end);
            }

            // 把当前节点加入关闭列表，同时从开启列表中删除
            closeList.add(current);

            // 获取当前节点的所有邻居节点
            List<Node> neighbors = getNeighbors(current, map);

            // 对于每个邻居节点
            for (Node neighbor : neighbors) {
                // 如果邻居节点已经在关闭列表中，跳过它
                if (closeList.contains(neighbor)) {
                    continue;
                }

                // 如果邻居节点不在开启列表中，把它加入开启列表
                if (!openList.contains(neighbor)) {
                    // 计算邻居节点的F、G、H值
                    neighbor.g = current.g + 1;
                    neighbor.h = getDistance(neighbor, end);
                    neighbor.f = neighbor.g + neighbor.h;

                    // 设置邻居节点的父节点为当前节点
                    neighbor.parent = current;

                    // 把邻居节点加入开启列表
                    openList.offer(neighbor);
                } else {
                    // 如果邻居节点已经在开启列表中，检查这条路径是否更优，如果更优则更新父节点
                    int tempG = current.g + 1;
                    if (tempG < neighbor.g) {
                        neighbor.g = tempG;
                        neighbor.f = neighbor.g + neighbor.h;
                        neighbor.parent = current;
                    }
                }
            }
        }

        // 如果开启列表已经为空，仍然没有找到终点，说明无法到达
        return null;
    }

    /**
     * 获取当前节点的所有邻居节点
     * 
     * @param node 当前节点
     * @param map 地图
     * @return 返回所有邻居节点列表
     */
    private static List<Node> getNeighbors(Node node, int[][] map) {
        List<Node> neighbors = new ArrayList<>();

        int x = node.x;
        int y = node.y;

        // 左
        if (x > 0 && map[x - 1][y] == 1) {
            neighbors.add(new Node(x - 1, y));
        }

        // 上
        if (y > 0 && map[x][y - 1] == 1) {
            neighbors.add(new Node(x, y - 1));
        }

        // 右
        if (x < map.length - 1 && map[x + 1][y] == 1) {
            neighbors.add(new Node(x + 1, y));
        }

        // 下
        if (y < map[0].length - 1 && map[x][y + 1] == 1) {
            neighbors.add(new Node(x, y + 1));
        }

        return neighbors;
    }

    /**
     * 获取起点到当前节点的距离
     * 
     * @param node 当前节点
     * @param end 终点
     * @return 返回距离值
     */
    private static int getDistance(Node node, Node end) {
        return Math.abs(node.x - end.x) + Math.abs(node.y - end.y);
    }

    /**
     * 获取最短路径
     * 
     * @param start 起点
     * @param end 终点
     * @return 返回最短路径
     */
    private static List<Node> getPath(Node start, Node end) {
        List<Node> path = new ArrayList<>();

        // 从终点开始，沿着父节点一直往上找直到起点
        Node node = end;
        while (!node.equals(start)) {
            path.add(node);
            node = node.parent;
        }

        // 把起点加入路径
        path.add(start);

        // 反转路径
        Collections.reverse(path);

        return path;
    }

    /**
     * 节点类
     */
    private static class Node implements Comparable<Node> {
        public int x; // X坐标
        public int y; // Y坐标
        public int f; // F值
        public int g; // G值
        public int h; // H值
        public Node parent; // 父节点

        public Node(int x, int y) {
            this.x = x;
            this.y = y;
        }

        @Override
        public int compareTo(Node o) {
            return this.f - o.f;
        }

        @Override
        public boolean equals(Object obj) {
            if (obj == null) {
                return false;
            }

            if (obj instanceof Node) {
                Node node = (Node) obj;
                return this.x == node.x && this.y == node.y;
            }

            return false;
        }

        @Override
        public int hashCode() {
            return this.x * 31 + this.y;
        }
    }
}

希望对你有帮助！