matlab中dlqr函数中N是什么
时间: 2023-08-10 17:03:14 浏览: 103
在MATLAB中,dlqr函数用于求解离散时间线性二次型调节器(LQR)的增益。该函数的语法为:
```
[K,S,e] = dlqr(A,B,Q,R,N)
```
其中,N是一个可选参数,表示系统的预测步数。如果省略该参数,则默认为0,表示只计算当前时间步的控制增益。如果指定了N,则计算包括当前时间步在内的连续N个时间步的控制增益。
在LQR控制中,增益矩阵K用于计算控制输入u(k)。如果N=0,则只计算当前时间步的增益矩阵K。如果N>0,则需要计算连续N个时间步的增益矩阵K,以便在系统动态变化时保持稳定性。
因此,当系统动态变化较慢时,可以设置较小的N值,以降低计算复杂度。而当系统动态变化较快时,需要设置较大的N值,以保证控制器稳定性。
相关问题
matlab dlqr函数
dlqr函数是MATLAB中用于求解离散时间系统的线性二次型最优控制问题的函数。它可以通过最小化二次型代价函数来计算反馈增益矩阵k,使得闭环系统具有最优性能。
以下是使用dlqr函数求解离散时间系统的示例代码:
```matlab
A = [1 1; 0 1]; % 系统矩阵A
B = [0; 1]; % 输入矩阵B
Q = eye(2); % 状态权重矩阵Q
R = 1; % 输入权重矩阵R
[K, P, e] = dlqr(A, B, Q, R); % 使用dlqr函数求解反馈增益矩阵K
% 输出结果
disp("反馈增益矩阵K:");
disp(K);
disp("Riccati方程的解P:");
disp(P);
disp("闭环系统矩阵特征值e:");
disp(e);
```
在上述代码中,我们定义了系统矩阵A、输入矩阵B、状态权重矩阵Q和输入权重矩阵R。然后使用dlqr函数传入这些参数,求解得到反馈增益矩阵K、Riccati方程的解P和闭环系统矩阵特征值e。
注意:在使用dlqr函数时,系统矩阵A必须是稳定的,即其特征值必须在单位圆内。
matlab dlqr函数用法
matlab中的dlqr函数是用于求解离散时间系统的线性二次型调节器的反馈增益矩阵K的函数。它的使用方法如下:
1. 语法:[K, P, e] = dlqr(A, B, Q, R, N)
2. 参数说明:
- A:离散时间系统状态矩阵
- B:离散时间系统输入矩阵
- Q:状态加权矩阵
- R:输入加权矩阵
- N:交叉项加权矩阵
- K:反馈增益矩阵
- P:Riccati方程的解
- e:闭环系统的特征值
3. 返回值说明:
- K:反馈增益矩阵
- P:Riccati方程的解
- e:闭环系统的特征值
4. 注意事项:
- 系统必须是可控的和可观测的
- 状态加权矩阵Q和输入加权矩阵R必须是半正定的
- 如果交叉项加权矩阵N不为0,则系统必须是可控的
- 如果交叉项加权矩阵N为0,则系统必须是可观测的
- 如果交叉项加权矩阵N不为0,则系统必须是可控且可观测的
- 如果系统不满足上述条件,则函数会返回一个错误信息
- 如果输入矩阵B是一个列向量,则函数会自动将其转换为一个行向量
- 如果输入矩阵B是一个行向量,则函数会自动将其转换为一个列向量