stm32编码器测速代码
时间: 2023-07-09 08:34:14 浏览: 70
以下是一个使用STM32的TIM3定时器和外部中断来测量编码器速度的示例代码:
```c
#include "stm32f4xx.h"
#define ENCODER_PPR 1000 // 编码器每转的脉冲数
#define TIM_FREQ 84000000 // 定时器时钟频率
#define SPEED_SAMPLE_TIME 1000 // 速度采样时间间隔,单位为微秒
volatile uint32_t encoder_counter = 0; // 记录编码器脉冲计数器的值
volatile uint32_t speed = 0; // 记录当前速度,单位为转/秒
void TIM3_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) // 定时器溢出中断
{
// 计算当前速度
speed = encoder_counter * (TIM_FREQ / ENCODER_PPR) / SPEED_SAMPLE_TIME; // 脉冲数 * 单位时间内定时器计数器频率 / 每转脉冲数 / 单位时间,得到转/秒
// 重置编码器脉冲计数器
encoder_counter = 0;
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); // 清除中断标志位
}
}
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET) // 外部中断触发
{
encoder_counter++; // 编码器脉冲计数器加一
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); // 清除中断标志位
}
}
int main(void)
{
// 初始化GPIO和中断
GPIO_InitTypeDef gpio;
EXTI_InitTypeDef exti;
NVIC_InitTypeDef nvic;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
gpio.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
gpio.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOA, &gpio);
SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOA, EXTI_PinSource0);
exti.EXTI_Line = EXTI_Line0;
exti.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
exti.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;
exti.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&exti);
nvic.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;
nvic.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
nvic.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
nvic.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&nvic);
// 初始化定时器
TIM_TimeBaseInitTypeDef tim;
NVIC_InitTypeDef nvic_tim;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
tim.TIM_Period = SPEED_SAMPLE_TIME * (TIM_FREQ / 1000000) - 1; // 计算定时器自动重装载值,注意单位为微秒
tim.TIM_Prescaler = 0;
tim.TIM_ClockDivision = 0;
tim.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &tim);
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
nvic_tim.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
nvic_tim.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
nvic_tim.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
nvic_tim.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&nvic_tim);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
while (1) {
// 在主程序中使用速度值
// ...
}
}
```
在以上代码中,我们使用了TIM3定时器和PA0管脚作为编码器输入,使用了外部中断来捕获编码器脉冲信号,定时器溢出中断用于定时计算速度。在中断处理程序中,我们计算当前速度并重置编码器脉冲计数器,在主程序中可以读取保存的速度值进行处理。