if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80) //³É¹¦²¶»ñµ½ÁËÒ»´Î¸ßµçƽ { dis=TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F; dis*=65536; //Òç³öʱ¼ä×ÜºÍ dis+=TIM2CH1_CAPTURE_VAL; //µÃµ½×ܵĸߵçƽµÄʱ¼ä //printf("Distance:%d cm\r\n",temp); dis=dis*170/10000; //temp=temp-1100; //printf("Distance:%d cm\r\n",temp);//´òÓ¡×ܵĸߵçƽµÄʱ¼ä£¬Ò²¾ÍÊÇת»»ºóµÄ¸ß¶ÈÁË if(dis>999) dis=999; TIM2CH1_CAPTURE_STA=0; //¿ªÆôÏÂÒ»´Î²¶»ñ } if(dis<20) { Number++; BEEP=0; Back_Off(); delay_ms(200); Turn_Right(); delay_ms(300); } if(KEY0==0)//×ó±ß¼ì²âµ½ÕÏ°­Îï { Number++; Turn_Right(); BEEP=1; delay_ms(500); } else if(KEY1==0)//Óұ߼ì²âµ½ÕÏ°­Îï { Number++; Turn_Left(); BEEP=1; delay_ms(500); } else { BEEP=1; Go_Ahead(); }

这段代码看起来是用来控制一个超声波测距模块进行距离检测的，如果距离小于20厘米，则执行一系列动作：数码管数字加1、发出蜂鸣声、后退、右转，随后延时一段时间；如果 KEY0 按键按下，则数码管数字加1、右转并发出蜂鸣声，随后延时一段时间；如果 KEY1 按键按下，则数码管数字加1、左转并发出蜂鸣声，随后延时一段时间；否则，蜂鸣器响起并向前行进。