for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id()) { completed_task_index = j; break; } } if (tasks[completed_task_index].completed == 2 ) { // 如果已经完成任务 paths[i].clear(); continue; // 跳过此次循环 } if (! paths[i].empty()) { int cur_x = agvs[i].getCurrentX(); int cur_y = agvs[i].getCurrentY(); Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; //_MAP[cur_x][cur_y] = 1; QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node, cur_x, cur_y { // 离开当前位置时将标记设为0 //_MAP[cur_x][cur_y] = 0; agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } },增加代碼:獲取path上的坐標,畫出坐標兩點之間的連綫
时间: 2024-01-20 16:03:44 浏览: 59
可以在 `if (!paths[i].empty())` 的代码块中加入以下代码:
```c++
if (paths[i].size() > 1) {
QPainterPath path;
path.moveTo(paths[i][0]->x, paths[i][0]->y);
for (int k = 1; k < paths[i].size(); k++) {
path.lineTo(paths[i][k]->x, paths[i][k]->y);
}
QPainter painter(this);
painter.setPen(QPen(Qt::red, 2));
painter.drawPath(path);
}
```
这段代码会获取当前 AGV 的路径 `paths[i]` 上的所有节点坐标,并在窗口中绘制出节点之间的连线。绘制的线条颜色为红色,宽度为 2。
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for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { for (int j = 0; j < paths[i].size(); j++) { for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id()) { completed_task_index = j; break; } } if (tasks[completed_task_index].completed == 2 ) { // 如果已经完成任务 continue; // 跳过此次循环 } _MAP[paths[i][j]->x][ paths[i][j]->y] = 5; } },添加代碼:黨任務的completd值是2的時候,清空path裏的值
可以在 `if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id())` 和 `if (tasks[completed_task_index].completed == 2)` 之间添加以下代码:
```
if (tasks[completed_task_index].completed == 2) {
paths[i].clear(); // 清空当前 AGV 的路径
break; // 跳出内层循环
}
```
这样当任务的 `completed` 值为 2 时,就会清空当前 AGV 的路径,跳过该任务,继续执行下一个任务。
while (true) { bool all_tasks_completed = true; for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].completed = 0) { all_tasks_completed = false; break; } } AGVScheduler scheduler; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);//開始分配任務 // 遍历所有 AGV,更新位置和状态 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].available_ == false) { moveAgvs(i); std:: cout << "agv.id:"<< agvs[i].id_ << "___task.id :" << agvs[i].task_id << endl; } } if (all_tasks_completed) { break; } }
这段代码看起来是一个 AGV 调度系统的主循环。在每次循环中,系统会检查所有任务是否已经完成,如果没有完成则开始分配任务给 AGV 并更新 AGV 的位置和状态。如果所有任务都已经完成,则退出循环。
其中,AGVScheduler 是一个 AGV 调度器类,assign_task_to_agv() 函数用于将任务分配给 AGV,moveAgvs() 函数用于更新 AGV 的位置和状态。在 AGV 更新位置和状态时,代码会输出 AGV 的 ID 和当前正在执行的任务的 ID。
需要注意的是,代码中的 if (tasks[j].completed = 0) 应该是 if (tasks[j].completed == 0),因为这里应该是判断任务是否已经完成,应该使用双等号来进行比较。
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