stm32控制电机以50%占空比转动，按下按键使电机以50%-100%-0%-50% 循环；

好的，针对您的问题，我可以给出以下的思路：

1. 配置STM32的定时器，使其能够输出PWM波形，并且能够控制占空比。
2. 配置STM32的外部中断，使其能够检测按键的状态变化。
3. 在中断服务函数中，根据按键的状态变化，改变PWM输出的占空比。

具体实现步骤如下：

1. 配置定时器，使其能够输出PWM波形。这里以TIM2为例，具体代码如下：

TIM_HandleTypeDef htim2;

void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 0;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 999;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 500;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
}

这里的定时器时钟频率为72MHz，PWM的频率为72MHz / (999+1) = 72kHz，占空比的设置范围为0~1000，占空比为50%时，对应的是500。

2. 配置外部中断，使其能够检测按键的状态变化。这里以GPIOA的第0个引脚为例，具体代码如下：

void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_IRQn, 0, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn);
}

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
  if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_0)
  {
    static uint16_t duty_cycle = 500;

    if (duty_cycle == 500)
    {
      duty_cycle = 1000;
    }
    else if (duty_cycle == 1000)
    {
      duty_cycle = 0;
    }
    else
    {
      duty_cycle = 500;
    }

    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, duty_cycle);
  }
}

当按键状态变化时，会进入HAL_GPIO_EXTI_Callback函数中，在这里根据当前的占空比状态，改变PWM输出的占空比。

3. 最后在main函数中调用MX_TIM2_Init和MX_GPIO_Init函数即可。

以上就是基本的实现思路，希望对您有所帮助。