设置保存的pcd文件数据格式
时间: 2023-10-05 18:14:41 浏览: 37
保存点云数据的格式通常有多种选择,比如ASCII格式和二进制格式等。其中,ASCII格式保存的点云数据可读性强,但是文件体积较大;而二进制格式则文件体积较小,但是不易于人类直接读取。如果需要保存点云的其他信息,例如法向量、颜色等,也可以选择将这些信息一同保存在文件中。在使用PCL库进行点云处理时,可以通过PointCloud类中的方法将点云数据保存到pcd文件中,同时在保存时指定对应的保存格式和需要保存的信息。例如,下面的代码将一个PointCloud<PointXYZ>类型的点云保存为二进制格式的pcd文件:
```
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 填充点云数据
// ...
pcl::io::savePCDFileBinary("cloud.pcd", *cloud);
```
如果需要保存点云的其他信息,例如法向量,可以将PointCloud<PointXYZNormal>类型的点云保存为pcd文件。保存时指定的格式应该为ASCII或者二进制格式的其中一种,例如:
```
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZNormal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZNormal>);
// 填充点云数据和法向量
// ...
pcl::io::savePCDFile("cloud_normals.pcd", *cloud_normals, true); // 保存为ASCII格式的pcd文件,包含法向量信息
```
需要注意的是,不同的点云处理软件可能支持的pcd文件格式略有不同,因此在保存时需要根据具体的需求和软件支持的格式进行选择。