rviz如何记录输出路径

在ROS中，可以使用rosbag来记录和回放ROS topic的数据，包括rviz中显示的数据。要记录rviz中的输出路径，可以按照以下步骤进行操作：

1. 启动rviz，并设置好需要记录的topic。
2. 在终端中运行以下命令，启动rosbag录制：

rosbag record -O <输出文件名> <需要记录的topic>

其中，`<输出文件名>`为你想要保存的文件名，`<需要记录的topic>`为你想要记录的topic名称。例如，如果你想要记录rviz中的所有topic，可以运行以下命令：

rosbag record -O my_data.bag /tf /visualization_marker /rviz/camera_stream /rviz/grid_map /rviz/image /rviz/indoor_locate /rviz/map /rviz/robot_model /rviz/trajectory

3. 在rviz中操作，并等待需要记录的数据出现。
4. 关闭rosbag录制，可以按下Ctrl+C或者运行以下命令：

rosnode kill -a

5. 记录完成后，可以使用rosbag play命令将数据回放出来。

rosbag play <输出文件名>.bag

注意，如果你在rviz中使用了不同的配置文件，在播放数据时需要使用相应的配置文件才能正确显示。

相关问题

为什么远程ssh连接小车时，rviz中的2D Nav Goal控制不了小车运动，但在rviz地图中有路径显示

可能的原因是远程SSH连接时，ROS节点和相关的通信可能没有正确地配置。以下是一些可能的解决方案：

1. ROS_MASTER_URI设置：在SSH连接中，确保ROS_MASTER_URI正确设置为小车的IP地址。可以在SSH终端中运行`echo $ROS_MASTER_URI`来检查设置。

2. ROS节点配置：确保在SSH连接上正确配置ROS节点。这包括启动底盘控制器和导航相关节点，如amcl和move_base。

3. 权限问题：检查SSH用户是否具有足够的权限来控制小车。确保SSH用户属于适当的用户组，并且具有必要的权限。

4. 防火墙设置：检查小车和远程计算机上的防火墙设置，确保允许ROS节点之间的通信。特别是，确认是否允许ROS节点使用所需端口（例如11311）进行通信。

5. 网络连接问题：确保SSH连接和ROS节点之间的网络连接稳定。检查网络延迟和丢包率，并确保网络连接可靠。

如果以上解决方案无法解决问题，可以进一步检查ROS节点输出的错误消息或日志文件以获取更多详细信息，以确定问题所在。

lvi-sam轨迹输出路径

lvi-sam是一种基于激光雷达的SLAM算法，用于建立室内环境的地图和机器人的定位。如果你想输出机器人的轨迹路径，可以按照以下步骤进行操作：

1. 在启动lvi-sam时，打开轨迹记录功能，可以通过命令行参数或者配置文件来实现。命令行参数示例如下：

rosrun lvi_sam lvi-sam _trajectory_on:=true

2. 订阅轨迹消息并保存。lvi-sam会在每次更新机器人位姿时发布轨迹消息，你可以通过订阅该消息来获取机器人的轨迹信息并保存到本地文件中。例如，你可以编写一个ROS节点来订阅轨迹消息并保存到文件中：

import rospy
from nav_msgs.msg import Path

def trajectory_callback(msg):
    # 保存轨迹信息到文件中
    with open('trajectory.txt', 'a') as f:
        for pose in msg.poses:
            f.write('%f %f %f\n' % (pose.pose.position.x, pose.pose.position.y, pose.pose.orientation.z))

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('trajectory_saver')
    rospy.Subscriber('/lvi_sam/trajectory', Path, trajectory_callback)
    rospy.spin()

3. 可视化轨迹。你可以使用RViz等ROS可视化工具来显示机器人的轨迹。在RViz中，你可以添加Path类型的显示器并将其订阅到保存轨迹信息的话题上，即可将机器人的轨迹在三维地图中显示出来。

以上是输出lvi-sam机器人轨迹路径的一种方法，希望对你有所帮助！