这个launch没有办法加载指定rviz文件,也没办法控制输出screen和log,哪里有问题
时间: 2024-01-30 10:02:31 浏览: 37
根据你提供的 launch 文件代码,这个 launch 文件是可以加载指定的 RViz 文件,并且可以控制节点的输出方式的。不过我注意到一些可能需要修改的地方,具体如下:
1. RViz 文件路径问题
在 launch 文件中,RViz 文件的路径是通过以下代码获取的:
```
rviz_config_dir = os.path.join(get_package_share_directory('map_visualization'), 'rviz', 'map_visualization.rviz')
```
这里假设 RViz 文件的路径是在 `map_visualization` 包的 `rviz` 文件夹下。如果你的 RViz 文件不在这个路径下,就需要修改这个路径,将其指向你实际的 RViz 文件路径。
2. 输出方式控制问题
launch 文件中的节点输出方式可以通过 Node 对象的 output 参数来控制。在你的 launch 文件中,所有的节点都设置了 output 参数,但是都是设置为了 `'log'`,这会将节点的输出信息写入到日志文件中,而不是在终端输出。如果你想让节点的输出信息在终端输出,可以将 output 参数修改为 `'screen'`。
修改后的代码如下:
```
from launch import LaunchDescription
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch_ros.actions import Node
import os.path
def generate_launch_description():
rviz_config_dir = os.path.join(get_package_share_directory('map_visualization'), 'rviz', 'map_visualization.rviz')
return LaunchDescription([
Node(
package='map_visualization',
executable='map_visualization',
name='vector_map_pub_node',
output='screen'
),
Node(
package='msg_transfer',
executable='msg_transfer',
name='GnssPoseTransfer_node',
output='screen'
),
Node(
package='msg_transfer',
executable='msg_transfer_node_path_transfer',
name='trans_msg_odom2path',
output='screen'
),
Node(
package='rviz2',
node_executable='rviz2',
name='rviz2',
arguments=['-d', rviz_config_dir],
output='screen'
),
Node(
package='hdmaprouteapi',
executable='hdmaprouteapi',
name='HDmapRouteAPI_node',
output='screen'
)
])
```
修改后的 launch 文件会将所有节点的输出信息输出到终端,同时加载指定的 RViz 配置文件。