这里没有launch文件

如果你指的是ROS的launch文件，那么这是一种用于启动ROS节点的XML文件。通常，一个launch文件会启动一个或多个ROS节点，并且还可以设置节点的参数和命名空间等。你可以使用文本编辑器创建一个launch文件，并在终端中运行它来启动ROS节点。以下是一个简单的launch文件示例：

<launch>
  <node name="talker" pkg="rospy_tutorials" type="talker.py" />
  <node name="listener" pkg="rospy_tutorials" type="listener.py" />
</launch>

这个文件启动了两个ROS节点，一个是`talker`，另一个是`listener`，它们分别对应于`rospy_tutorials`包中的`talker.py`和`listener.py`脚本。你可以使用`roslaunch`命令来运行这个文件，如下所示：

roslaunch my_package my_launch_file.launch

其中，`my_package`是包的名称，`my_launch_file.launch`是launch文件的名称。