roslaunch 中launch文件该怎么写
时间: 2024-05-10 16:19:12 浏览: 8
在编写 `roslaunch` 的 `launch` 文件时,需要遵循以下格式:
```
<launch>
<!-- 节点的定义 -->
<node pkg="package_name" type="node_type" name="node_name" args="args" />
<!-- 其他的标签,例如参数、参数服务器、include 等 -->
</launch>
```
其中,`<node>` 标签定义了一个节点,`pkg` 属性指定了节点所在的包名,`type` 属性指定了节点的类型,`name` 属性指定了节点的名字,`args` 属性指定了节点的参数。
除了节点,还可以在 `launch` 文件中定义其他标签,例如:
- `<param>`:定义一个参数;
- `<rosparam>`:从文件或字符串中读取参数;
- `<group>`:定义一个分组;
- `<include>`:引用其他 `launch` 文件。
在 `launch` 文件中,可以通过 `${var_name}` 的方式引用环境变量或者参数。例如:
```
<node pkg="package_name" type="node_type" name="node_name" args="${arg1} ${arg2}" />
```
这样,启动 `launch` 文件时,可以通过 `-args` 参数传递参数值,例如:
```
roslaunch my_package my_launch_file.launch arg1:=value1 arg2:=value2
```
这里的 `arg1` 和 `arg2` 对应了节点的 `args` 属性中的 `${arg1}` 和 `${arg2}`。