launch文件和src里的文件是什么关系
时间: 2024-05-16 12:19:53 浏览: 18
在ROS中,launch文件和src目录下的源代码文件是两个不同的概念,它们的作用和使用方式也不同。
launch文件是ROS中用于启动节点和组织节点之间关系的配置文件,可以将多个节点组织在一起,形成一个完整的系统。launch文件通常包含节点的启动参数、传递给节点的参数、节点之间的连接关系等信息。launch文件不会包含实际的源代码文件,而是用于管理和配置节点的启动。
src目录下的源代码文件是ROS节点的实际实现代码,通常包括源代码文件、头文件、配置文件等。这些文件是实现节点功能的关键,它们被编译成可执行文件,并由ROS中的节点管理器(node manager)进行加载和执行。src目录下的代码文件不会包含节点之间的连接关系,而是负责实现节点的具体功能。
因此,launch文件和src目录下的源代码文件是两个不同的概念,它们之间没有直接的关系。在ROS中,通常需要编写launch文件来启动节点和组织节点之间的关系,同时也需要编写src目录下的源代码文件来实现节点的具体功能。
相关问题
ros创建一个launch文件
要创建一个ROS的launch文件,你可以按照以下步骤进行操作:
1. 首先,在你的ROS工作空间中找到你想要创建launch文件的功能包。可以使用命令`cd <workspace>/src/<package_name>`进入该功能包的目录。
2. 在功能包的目录下创建一个名为`launch`的文件夹。你可以使用命令`mkdir launch`来创建。
3. 进入`launch`文件夹,使用文本编辑器创建一个新的launch文件。你可以使用命令`touch <launch_file_name>.launch`来创建一个空的launch文件。
4. 打开这个新创建的launch文件,并按照你的需求编写launch文件的内容。你可以参考ROS的launch文件语法和示例来编写你的launch文件。在launch文件中,你可以指定要启动的节点、节点的参数配置以及节点之间的关系等。
5. 保存并关闭launch文件。
6. 现在,你可以使用`ros2 launch`命令来启动你的launch文件。使用命令`ros2 launch <package_name> <launch_file_name>`,将会启动整个系统,包括所有在launch文件中指定的节点和它们的配置。
总结起来,要创建一个ROS的launch文件,你需要在功能包中创建一个名为`launch`的文件夹,并在其中创建一个launch文件。然后,按照你的需求编写launch文件的内容,并使用`ros2 launch`命令来启动该launch文件。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [ROS2入门教程—创建一个launch文件](https://blog.csdn.net/qq_29923461/article/details/120404577)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [ROS学习(4)——launch文件的编写](https://blog.csdn.net/bulletstart/article/details/130794565)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]
生成相应的launch文件
首先,你需要创建一个包用于存放launch文件。打开终端并输入以下命令:
```
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_launch_package rospy
```
接下来,在你的 `my_launch_package` 包中创建一个 `launch` 目录,并在其中创建一个 `.launch` 文件。
```
cd ~/catkin_ws/src/my_launch_package
mkdir launch
cd launch
touch my_launch_file.launch
```
现在你可以在 `my_launch_file.launch` 文件中编写你的launch文件。这是一个简单的例子:
```xml
<launch>
<node pkg="rospy_tutorials" type="talker.py" name="talker" />
<node pkg="rospy_tutorials" type="listener.py" name="listener" />
</launch>
```
这个例子中包含了两个节点,`talker` 和 `listener`。 `pkg` 参数指定了节点所在的包,`type` 参数指定了节点的可执行文件名, `name` 参数指定了节点的名称。 你可以根据你自己的需要修改这些参数。
完成后,保存文件并在终端中输入以下命令来启动你的launch文件:
```
roslaunch my_launch_package my_launch_file.launch
```
这将启动你的两个节点,`talker` 和 `listener`。
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