在rviz中依次自主导航通过3个点，并在终端输出A，B，C区

在 RVIZ 中让机器人自主地依次通过三个预设的点，并在终端打印出对应的区域标签（A、B、C），可以分为以下几个步骤：

1. **规划路径**:
首先，你需要有一个路径规划算法，比如基于Dijkstra或A*搜索的路径规划。使用如`nav2d`或`moveit`这样的导航库，它们能生成从一个点到另一个点的路径。在Python中，`nav2d`库是一个不错的选择。

from nav2d_common.pathplanning import Planner

planner = Planner()
waypoint_list = [(x1, y1), (x2, y2), (x3, y3)]  # 三个目标点的坐标
path = planner.find_path(waypoint_list[0], waypoint_list[1])
for i in range(1, len(path)-1):  # 跳过起点和终点
    robot.move_to_pose(path[i])  # 自主导航到下一个目标点

2. **区域识别**:
确保机器人在到达每个点之前能够识别它所在的区域。你可以利用机器视觉技术（例如SLAM）来确定当前位置，或者直接使用传感器数据配合预先设定的区域范围。

3. **终端输出**:
当机器人完成最后一个目标点的导航后，添加一个条件来判断当前区域并打印结果。这里可以借助于机器人的定位信息或者外部反馈（比如在每个点放置标志物并通过RFID读取）。

if robot.current_position == (x3, y3):
    print("到达区域C")
    terminal_output = "A, B, C"  # 如果所有点都到达则输出序列
else:
    terminal_output = None

print(terminal_output)

4. **整合到 RVIZ**:
为了在 RVIZ 中实时监控，可以在`Planner`类中加入可视化功能，显示路径和已导航过的点。同时，可以在 RVIZ 中设置障碍物检测和避障，保证安全导航。

5. **运行脚本**:
最后，确保在 RVIZ 工作空间启动你的导航节点，并在终端中运行包含上述逻辑的完整程序。