写一个gazebo中差速驱动插件的CMakeLists.txt文件

CMakeLists.txt文件的内容如下：cmake_minimum_required(VERSION 3.5)project(diffdrive_plugin)find_package(gazebo REQUIRED)include_directories(${GAZEBO_INCLUDE_DIRS})link_directories(${GAZEBO_LIBRARY_DIRS})list(APPEND CMAKE_CXX_FLAGS "${GAZEBO_CXX_FLAGS}")add_library(diffdrive_plugin SHARED diffdrive_plugin.cc)target_link_libraries(diffdrive_plugin ${GAZEBO_LIBRARIES})

相关问题

gazebo插件编译，需要头文件，那CMakeLists.txt文件如何配置

### 回答1：

在CMakeLists.txt文件中，你需要添加一些路径，以便编译器能够找到相应的头文件。具体的操作步骤是：1. 在CMakeLists.txt文件中添加头文件所在的文件夹或搜索路径；2. 使用“include_directories”命令添加头文件路径；3. 使用“link_directories”命令添加库路径；4. 使用“add_executable”命令构建可执行文件；5. 使用“target_link_libraries”命令链接库文件；6. 使用“add_dependencies”命令指定依赖关系；7. 使用“install”命令安装文件。

### 回答2：
在编译gazebo插件时，需要配置CMakeLists.txt文件。首先，需要在文件的开头添加以下几行代码：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

这是用来指定所使用的CMake的最低版本。接下来，需要指定工程的名称：

set(PROJECT_NAME gazebo_plugin)
project(${PROJECT_NAME})

这里将项目名称设置为gazebo_plugin，你可以根据需要自行更改。然后，需要设置C++编译器的版本：

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

这是为了确保使用C++11的标准来编译插件。接下来，需要找到gazebo所需要的包：

find_package(gazebo REQUIRED)

这将找到gazebo的安装路径并设置相关变量。然后，需要包含所需的头文件：

include_directories(include ${GAZEBO_INCLUDE_DIRS})

这将包含一个名为"include"的文件夹以及gazebo安装路径下的头文件。然后，需要指定使用C++编译器编译源文件：

add_library(${PROJECT_NAME} SHARED src/your_plugin.cpp)

这将编译名为your_plugin.cpp的源文件为一个共享库。最后，需要将gazebo的库链接到插件中：

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${GAZEBO_LIBRARIES})

这将链接gazebo所需要的库到插件中。至此，完成了CMakeLists.txt文件的配置。你可以在生成的项目文件夹中运行cmake ..命令，将CMakeLists.txt文件编译成相关插件。

### 回答3：
编译 gazebo 插件需要在 CMakeLists.txt 文件中配置相应的头文件路径，以确保编译器能够找到所需的头文件。以下是一个示例的 CMakeLists.txt 文件配置：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

# 设置项目名称
project(your_gazebo_plugin)

# 指定 C++ 编译标准
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

# 查找 Gazebo
find_package(gazebo REQUIRED)

# 包含 Gazebo 目录
include_directories(${GAZEBO_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${GAZEBO_LIBRARY_DIRS})
list(APPEND CMAKE_CXX_FLAGS "${GAZEBO_CXX_FLAGS}")

# 添加要编译的插件源文件
add_library(your_plugin_name SHARED your_plugin_source.cpp)

# 将 Gazebo 相关的库链接到插件
target_link_libraries(your_plugin_name ${GAZEBO_LIBRARIES})

# 设置插件输出目录和安装规则
set_target_properties(your_plugin_name PROPERTIES LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY ${CMAKE_SOURCE_DIR}/plugins)
install(TARGETS your_plugin_name DESTINATION ${CMAKE_SOURCE_DIR}/plugins)

在上述示例中，通过 `include_directories` 和 `link_directories` 分别包含了 gazebo 的头文件和链接库。然后，在 `add_library` 中添加了要编译的插件源文件。最后，通过 `target_link_libraries` 将 Gazebo 相关的库链接到插件中。

设置了插件的输出目录和安装规则，可根据需要进行相应的修改。

使用类似以上配置的 CMakeLists.txt 文件，可以编译 gazebo 插件并成功链接到 Gazebo 中。

写一下gazebo差速驱动插件源码

我可以为您提供一份用于 Gazebo 差速驱动插件的源码：#include <gazebo/common/Plugin.hh>
#include <gazebo/physics/physics.hh>namespace gazebo
{
class DiffDrivePlugin : public ModelPlugin
{
public: void Load(physics::ModelPtr _parent, sdf::ElementPtr _sdf)
{
// 获取模型和世界指针
this->model = _parent;
this->world = this->model->GetWorld(); // 读取插件参数
this->robotNamespace = "";
if (_sdf->HasElement("robotNamespace"))
this->robotNamespace = _sdf->GetElement("robotNamespace")->Get<std::string>(); // 设置差速器参数
this->leftJointName = "left_wheel_joint";
if (_sdf->HasElement("left_joint"))
this->leftJointName = _sdf->GetElement("left_joint")->Get<std::string>();
this->rightJointName = "right_wheel_joint";
if (_sdf->HasElement("right_joint"))
this->rightJointName = _sdf->GetElement("right_joint")->Get<std::string>();

// 初始化差速器
this->leftJoint = this->model->GetJoint(this->leftJointName);
this->rightJoint = this->model->GetJoint(this->rightJointName); // 初始化控制器
this->pid = common::PID(0.1, 0.01, 0.1); // 订阅广播状态
this->updateConnection = event::Events::ConnectWorldUpdateBegin(
std::bind(&DiffDrivePlugin::OnUpdate, this));
} // 每一步更新
public: void OnUpdate()
{
// 计算差速器控制力
double leftSpeed = this->pid.Update(this->leftJoint->GetVelocity(0), this->leftSpeedTarget);
double rightSpeed = this->pid.Update(this->rightJoint->GetVelocity(0), this->rightSpeedTarget);
this->leftJoint->SetForce(0, leftSpeed);
this->rightJoint->SetForce(0, rightSpeed);
} // 读取模型指针
private: physics::ModelPtr model; // 读取世界指针
private: physics::WorldPtr world; // 读取命名空间
private: std::string robotNamespace; // 读取左右引擎的名字
private: std::string leftJointName;
private: std::string rightJointName; // 读取左右引擎的指针
private: physics::JointPtr leftJoint;
private: physics::JointPtr rightJoint; // 读取PID控制器
private: common::PID pid; // 读取左右引擎的目标速度
private: double leftSpeedTarget = 0;
private: double rightSpeedTarget = 0; // 读取更新连接
private: event::ConnectionPtr updateConnection;
}; // 注册插件
GZ_REGISTER_MODEL_PLUGIN(DiffDrivePlugin)
}