写一个4路红外循迹小车代码,没有的东西自己加
时间: 2024-05-12 22:16:44 浏览: 7
好的,我能为您提供帮助。以下是一个基本的4路红外循迹小车代码:
```
#include <AFMotor.h> // 加入驱动电机用到的库
AF_DCMotor motor1(1); // 定义电机1初始化
AF_DCMotor motor2(2); // 定义电机2初始化
AF_DCMotor motor3(3); // 定义电机3初始化
AF_DCMotor motor4(4); // 定义电机4初始化
int in1 = 2; // 定义IR1输入引脚
int in2 = 3; // 定义IR2输入引脚
int in3 = 4; // 定义IR3输入引脚
int in4 = 5; // 定义IR4输入引脚
void setup() {
pinMode(in1, INPUT); // 设置IR1输入引脚为输入模式
pinMode(in2, INPUT); // 设置IR2输入引脚为输入模式
pinMode(in3, INPUT); // 设置IR3输入引脚为输入模式
pinMode(in4, INPUT); // 设置IR4输入引脚为输入模式
Serial.begin(9600); // 初始化串行通信
}
void loop() {
int IR1 = digitalRead(in1); // 读取IR1输入状态
int IR2 = digitalRead(in2); // 读取IR2输入状态
int IR3 = digitalRead(in3); // 读取IR3输入状态
int IR4 = digitalRead(in4); // 读取IR4输入状态
Serial.print("IR1:"); // 打印IR1状态
Serial.print(IR1);
Serial.print("IR2:"); // 打印IR2状态
Serial.print(IR2);
Serial.print("IR3:"); // 打印IR3状态
Serial.print(IR3);
Serial.print("IR4:"); // 打印IR4状态
Serial.println(IR4);
// 根据传感器状态控制小车行走
if ((IR1 == 0) && (IR2 == 1) && (IR3 == 1) && (IR4 == 0))
{
motor1.setSpeed(255);
motor1.run(FORWARD);
motor2.setSpeed(255);
motor2.run(BACKWARD);
motor3.setSpeed(255);
motor3.run(FORWARD);
motor4.setSpeed(255);
motor4.run(BACKWARD);
}
else if ((IR1 == 0) && (IR2 == 1) && (IR3 == 0) && (IR4 == 0))
{
motor1.setSpeed(255);
motor1.run(FORWARD);
motor2.setSpeed(255);
motor2.run(BACKWARD);
motor3.setSpeed(255);
motor3.run(BACKWARD);
motor4.setSpeed(255);
motor4.run(FORWARD);
}
else if ((IR1 == 0) && (IR2 == 0) && (IR3 == 1) && (IR4 == 0))
{
motor1.setSpeed(255);
motor1.run(BACKWARD);
motor2.setSpeed(255);
motor2.run(FORWARD);
motor3.setSpeed(255);
motor3.run(FORWARD);
motor4.setSpeed(255);
motor4.run(BACKWARD);
}
else if ((IR1 == 1) && (IR2 == 0) && (IR3 == 1) && (IR4 == 0))
{
motor1.setSpeed(255);
motor1.run(FORWARD);
motor2.setSpeed(255);
motor2.run(BACKWARD);
motor3.setSpeed(255);
motor3.run(BACKWARD);
motor4.setSpeed(255);
motor4.run(FORWARD);
}
else
{
motor1.setSpeed(0);
motor1.run(RELEASE);
motor2.setSpeed(0);
motor2.run(RELEASE);
motor3.setSpeed(0);
motor3.run(RELEASE);
motor4.setSpeed(0);
motor4.run(RELEASE);
}
}
```
代码的基本思路是,在一个死循环中不断读取4个红外传感器的输入状态,然后根据红外传感器的状态控制小车的运动。如果左前和右前红外传感器都检测到黑色线路,那么小车就朝前行走;如果左前、左后和右前、右后两个对角线红外传感器都检测到黑色线路,那么小车就会原地掉头;如果左前、左后和右前都检测到黑色线路,那么小车就会往右转弯;如果右前、右后和左前都检测到黑色线路,那么小车就会往左转弯。如果没有检测到黑色线路,那么小车就停止。
请注意,以上代码仅供参考,您需要根据实际情况设计和调整代码。此外,您需要检查和确定驱动电机的适当设置和接线。