请为我写一段二路红外循迹小车的代码,要使用电机的enable接口
时间: 2024-03-18 16:42:27 浏览: 12
好的,以下是一个基于Arduino的二路红外循迹小车的代码,使用了电机的enable接口控制电机的转速:
```
// 定义电机控制引脚
const int enA = 9;
const int in1 = 8;
const int in2 = 7;
const int enB = 10;
const int in3 = 6;
const int in4 = 5;
// 定义红外循迹传感器引脚
const int leftSensor = A0;
const int rightSensor = A1;
// 定义电机转速变量
int leftSpeed = 255;
int rightSpeed = 255;
void setup() {
// 设置电机控制引脚为输出模式
pinMode(enA, OUTPUT);
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(enB, OUTPUT);
pinMode(in3, OUTPUT);
pinMode(in4, OUTPUT);
// 设置红外循迹传感器引脚为输入模式
pinMode(leftSensor, INPUT);
pinMode(rightSensor, INPUT);
}
void loop() {
// 读取红外循迹传感器状态
int leftState = digitalRead(leftSensor);
int rightState = digitalRead(rightSensor);
// 根据红外循迹传感器状态调整电机转速
if (leftState == HIGH && rightState == LOW) {
// 左转
leftSpeed = 100;
rightSpeed = 255;
} else if (leftState == LOW && rightState == HIGH) {
// 右转
leftSpeed = 255;
rightSpeed = 100;
} else if (leftState == HIGH && rightState == HIGH) {
// 直行
leftSpeed = 255;
rightSpeed = 255;
} else {
// 停止
leftSpeed = 0;
rightSpeed = 0;
}
// 控制电机转速
analogWrite(enA, leftSpeed);
digitalWrite(in1, leftSpeed > 0 ? HIGH : LOW);
digitalWrite(in2, leftSpeed > 0 ? LOW : HIGH);
analogWrite(enB, rightSpeed);
digitalWrite(in3, rightSpeed > 0 ? HIGH : LOW);
digitalWrite(in4, rightSpeed > 0 ? LOW : HIGH);
}
```
在这个代码中,我们使用了4个GPIO控制电机的转向,以及2个PWM输出控制电机的转速。我们通过读取红外循迹传感器的状态来调整电机的转速和方向,从而使小车能够自动寻找并跟随黑色线路。
注意,这只是一个基本的示例代码,实际应用中还需要根据具体的硬件和场景进行调整和优化。