hcan1.Init.Prescaler = 21; hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ; hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_6TQ; hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_1TQ; hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE; hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE; hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE; hcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE; hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE; hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE 这是多少波特率

这段代码中并没有直接给出波特率的数值，但是可以通过计算得到波特率。根据CAN总线的波特率计算公式：波特率 = 1 / (时间段1 + 时间段2 + 1) / 时钟分频器，其中时间段1、时间段2和时钟分频器都在这段代码中有给出，分别为CAN_BS1_6TQ、CAN_BS2_1TQ和21。代入公式中计算得到波特率为125 kbps。

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if(BaudRate==6){ hcan1.Init.Prescaler = 21; hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_6TQ;//时间段1 hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_1TQ;//时间段2 }对应是250K，算下125K怎么配置

如果要将上述代码中的波特率从 250Kbps 更改为 125Kbps，需要将 CAN 的预分频器（Prescaler）配置为 42/2 = 21，因为 CAN 的主时钟频率是 APB1 时钟频率的一半，而 APB1 的时钟频率是 42MHz。

在时间段的配置方面，需要根据 CAN 的定时器时钟周期（Time Quantums，TQ）进行计算。TQ 的总数等于时间段 1、时间段 2 和同步跳转宽度的总和。对于 125Kbps 的波特率，每个比特需要 8 个 TQ，因此总共需要 10 个 TQ（1 个同步跳转宽度，6 个时间段 1 和 3 个时间段 2）。

因此，对应的代码如下：

if(BaudRate==5){ // 125Kbps
    hcan1.Init.Prescaler = 21;
    hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_6TQ;
    hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;
}

需要注意的是，CAN 的波特率配置需要根据实际的硬件电路和通信协议进行调整，上述代码仅供参考。

if(BaudRate==1){ // 20Kbps hcan1.Init.Prescaler = 175; hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_8TQ;//时间段1 hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;//时间段2 } 这个不是20K吗

是的，这段代码中的BaudRate等于1时，CAN总线的波特率为20Kbps。在这段代码中，使用了CAN总线的初始化函数hcan1.Init，通过设置Prescaler、TimeSeg1和TimeSeg2等参数来实现波特率的设置。其中，Prescaler参数表示分频系数，TimeSeg1和TimeSeg2参数表示时间段1和时间段2的长度，三个参数共同决定了波特率的大小。