怎么添加HAL_CAN_Transmit

要添加HAL_CAN_Transmit函数，你需要遵循以下步骤：

1. 在你的STM32CubeMX项目中，打开“Pinout & Configuration”选项卡。

2. 选择你的CAN模块并打开“Mode”下拉菜单。

3. 选择“CAN通信”模式。

4. 选择所需的CAN参数（例如波特率、时序等）。

5. 点击“Generate Code”按钮并生成代码。

6. 在你的代码中包含stm32f4xx_hal_can.h头文件。

7. 配置CAN的过滤器，以便只接收你需要的消息。

8. 通过HAL_CAN_Init函数初始化CAN。

9. 使用HAL_CAN_Transmit函数发送CAN消息。

例如：

CAN_HandleTypeDef hcan;
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
uint32_t TxMailbox;
uint8_t TxData[8] = {0x12, 0x34, 0x56, 0x78, 0x9A, 0xBC, 0xDE, 0xF0};

void CAN_Init(void)
{
    hcan.Instance = CAN1;
    hcan.Init.Prescaler = 2;
    hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
    hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
    hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_12TQ;
    hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
    hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
    hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
    hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
    hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
    hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
    hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
    if(HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }

    TxHeader.StdId = 0x321;
    TxHeader.ExtId = 0;
    TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
    TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
    TxHeader.DLC = 8;
    TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;

    if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, TxData, &TxMailbox) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
}

这个例子中，我们使用了CAN1，并将波特率设置为500kpbs。我们还配置了一个CAN消息，该消息的ID为0x321，数据长度为8字节，数据内容为0x12, 0x34, 0x56, 0x78, 0x9A, 0xBC, 0xDE, 0xF0。最后，我们使用了HAL_CAN_AddTxMessage函数将CAN消息发送出去。