HAL_CAN_Transmit函数声明和定义

CAN总线通信的HAL库中，HAL_CAN_Transmit函数用于向CAN总线发送一帧数据。它的函数声明和定义如下：

函数声明：

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Transmit(CAN_HandleTypeDef* hcan, uint32_t Timeout);

函数定义：

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Transmit(CAN_HandleTypeDef* hcan, uint32_t Timeout)
{
  HAL_StatusTypeDef errorcode = HAL_OK;

  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_CAN_TRANSMIT_MAILBOX(hcan->State->TxMailbox));

  /* Check if a previous transmission is ongoing */
  if(hcan->State == HAL_CAN_STATE_BUSY_TX)
  {
    return HAL_BUSY;
  }

  /* Change CAN state */
  hcan->State = HAL_CAN_STATE_BUSY_TX;

  /* Transmit the message */
  errorcode = CAN_Transmit(hcan->Instance, hcan->pTxMsg->StdId, hcan->pTxMsg->ExtId,
                           hcan->pTxMsg->IDE, hcan->pTxMsg->RTR, hcan->pTxMsg->DLC,
                           hcan->pTxMsg->Data);

  /* Return function status */
  if(errorcode != HAL_OK)
  {
    hcan->State = HAL_CAN_STATE_READY;
    return errorcode;
  }
  else
  {
    return HAL_OK;
  }
}

其中，函数参数解释如下：

- `hcan`：CAN_HandleTypeDef结构体指针，包含CAN外设的相关信息。
- `Timeout`：超时时间，单位为毫秒。如果在指定时间内无法完成发送，则函数返回错误。

该函数的主要步骤如下：

1. 检查CAN发送邮箱是否可用。
2. 检查前一次传输是否完成。
3. 改变CAN状态为“发送忙”。
4. 调用CAN_Transmit函数发送数据。
5. 根据CAN_Transmit函数返回值，设置CAN状态为“准备就绪”或返回错误。