float Quaternion_getPitch( Quaternion quat );用c语言实现
时间: 2023-10-10 20:11:37 浏览: 35
以下是一个用C语言实现从四元数中提取Pitch旋转的函数:
```c
#include <math.h>
typedef struct {
float w, x, y, z;
} Quaternion;
float Quaternion_getPitch(Quaternion quat) {
float ysqr = quat.y * quat.y;
float t2 = 2.0f * (quat.w * quat.y - quat.z * quat.x);
t2 = t2 > 1.0f ? 1.0f : t2;
t2 = t2 < -1.0f ? -1.0f : t2;
float pitch = asinf(t2);
return pitch;
}
```
这个函数接受一个四元数作为输入,然后返回一个float类型的Pitch旋转角度。函数首先计算输入四元数中y轴分量的平方,并将其存储在ysqr变量中。然后,函数计算旋转四元数中的t2值,并将其限制在-1到1之间,以避免在计算asin函数时出现错误。最后,函数使用asin函数来计算Pitch角度,并将其返回。
请注意,由于函数只提取Pitch旋转,因此该函数无需返回一个四元数。
相关问题
使用c语言实现float Quaternion_getYaw( Quaternion quat );
以下是一个用C语言实现从四元数中提取Yaw旋转的函数:
```c
#include <math.h>
typedef struct {
float w, x, y, z;
} Quaternion;
float Quaternion_getYaw(Quaternion quat) {
float sqx = quat.x * quat.x;
float sqy = quat.y * quat.y;
float sqz = quat.z * quat.z;
float sqw = quat.w * quat.w;
float t0 = 2.0f * (quat.w * quat.z + quat.x * quat.y);
float t1 = sqx - sqy - sqz + sqw;
float yaw = atan2f(t0, t1);
return yaw;
}
```
这个函数接受一个四元数作为输入,然后返回一个float类型的Yaw旋转角度。函数首先计算输入四元数中x、y、z、w分量的平方,并将其存储在对应的变量中。然后,函数计算旋转四元数中的t0和t1值,并将它们用于计算Yaw角度。最后,函数使用atan2f函数来计算Yaw角度,并将其返回。
请注意,由于函数只提取Yaw旋转,因此该函数无需返回一个四元数。
用c语言实现float Quaternion_getRoll( Quaternion quat );
以下是一个用C语言实现从四元数中提取Roll旋转的函数:
```c
#include <math.h>
typedef struct {
float w, x, y, z;
} Quaternion;
float Quaternion_getRoll(Quaternion quat) {
float sqx = quat.x * quat.x;
float sqy = quat.y * quat.y;
float sqz = quat.z * quat.z;
float sqw = quat.w * quat.w;
float t0 = 2.0f * (quat.w * quat.x + quat.y * quat.z);
float t1 = 1.0f - 2.0f * (sqx + sqy);
float roll = atan2f(t0, t1);
return roll;
}
```
这个函数接受一个四元数作为输入,然后返回一个float类型的Roll旋转角度。函数首先计算输入四元数中x、y、z、w分量的平方,并将其存储在对应的变量中。然后,函数计算旋转四元数中的t0和t1值,并将它们用于计算Roll角度。最后,函数使用atan2f函数来计算Roll角度,并将其返回。
请注意,由于函数只提取Roll旋转,因此该函数无需返回一个四元数。