float Quaternion_getPitch( Quaternion quat );用c语言实现

以下是一个用C语言实现从四元数中提取Pitch旋转的函数：

#include <math.h>

typedef struct {
    float w, x, y, z;
} Quaternion;

float Quaternion_getPitch(Quaternion quat) {
    float ysqr = quat.y * quat.y;
    float t2 = 2.0f * (quat.w * quat.y - quat.z * quat.x);
    t2 = t2 > 1.0f ? 1.0f : t2;
    t2 = t2 < -1.0f ? -1.0f : t2;
    float pitch = asinf(t2);
    return pitch;
}

这个函数接受一个四元数作为输入，然后返回一个float类型的Pitch旋转角度。函数首先计算输入四元数中y轴分量的平方，并将其存储在ysqr变量中。然后，函数计算旋转四元数中的t2值，并将其限制在-1到1之间，以避免在计算asin函数时出现错误。最后，函数使用asin函数来计算Pitch角度，并将其返回。

请注意，由于函数只提取Pitch旋转，因此该函数无需返回一个四元数。