用c语言实现float Quaternion_getRoll( Quaternion quat );

以下是一个用C语言实现从四元数中提取Roll旋转的函数：

#include <math.h>

typedef struct {
    float w, x, y, z;
} Quaternion;

float Quaternion_getRoll(Quaternion quat) {
    float sqx = quat.x * quat.x;
    float sqy = quat.y * quat.y;
    float sqz = quat.z * quat.z;
    float sqw = quat.w * quat.w;
    float t0 = 2.0f * (quat.w * quat.x + quat.y * quat.z);
    float t1 = 1.0f - 2.0f * (sqx + sqy);
    float roll = atan2f(t0, t1);
    return roll;
}

这个函数接受一个四元数作为输入，然后返回一个float类型的Roll旋转角度。函数首先计算输入四元数中x、y、z、w分量的平方，并将其存储在对应的变量中。然后，函数计算旋转四元数中的t0和t1值，并将它们用于计算Roll角度。最后，函数使用atan2f函数来计算Roll角度，并将其返回。

请注意，由于函数只提取Roll旋转，因此该函数无需返回一个四元数。