用c语言实现float Quaternion_getRoll( Quaternion quat );
时间: 2023-10-10 11:11:37 浏览: 48
以下是一个用C语言实现从四元数中提取Roll旋转的函数:
```c
#include <math.h>
typedef struct {
float w, x, y, z;
} Quaternion;
float Quaternion_getRoll(Quaternion quat) {
float sqx = quat.x * quat.x;
float sqy = quat.y * quat.y;
float sqz = quat.z * quat.z;
float sqw = quat.w * quat.w;
float t0 = 2.0f * (quat.w * quat.x + quat.y * quat.z);
float t1 = 1.0f - 2.0f * (sqx + sqy);
float roll = atan2f(t0, t1);
return roll;
}
```
这个函数接受一个四元数作为输入,然后返回一个float类型的Roll旋转角度。函数首先计算输入四元数中x、y、z、w分量的平方,并将其存储在对应的变量中。然后,函数计算旋转四元数中的t0和t1值,并将它们用于计算Roll角度。最后,函数使用atan2f函数来计算Roll角度,并将其返回。
请注意,由于函数只提取Roll旋转,因此该函数无需返回一个四元数。
相关问题
使用c语言实现float Quaternion_getYaw( Quaternion quat );
以下是一个用C语言实现从四元数中提取Yaw旋转的函数:
```c
#include <math.h>
typedef struct {
float w, x, y, z;
} Quaternion;
float Quaternion_getYaw(Quaternion quat) {
float sqx = quat.x * quat.x;
float sqy = quat.y * quat.y;
float sqz = quat.z * quat.z;
float sqw = quat.w * quat.w;
float t0 = 2.0f * (quat.w * quat.z + quat.x * quat.y);
float t1 = sqx - sqy - sqz + sqw;
float yaw = atan2f(t0, t1);
return yaw;
}
```
这个函数接受一个四元数作为输入,然后返回一个float类型的Yaw旋转角度。函数首先计算输入四元数中x、y、z、w分量的平方,并将其存储在对应的变量中。然后,函数计算旋转四元数中的t0和t1值,并将它们用于计算Yaw角度。最后,函数使用atan2f函数来计算Yaw角度,并将其返回。
请注意,由于函数只提取Yaw旋转,因此该函数无需返回一个四元数。
使用c语言实现Quaternion Quaternion_normalize( Quaternion quat )
以下是使用 C 语言实现的 Quaternion_normalize 函数:
```c
#include <math.h>
typedef struct {
double w, x, y, z;
} Quaternion;
Quaternion Quaternion_normalize(Quaternion quat) {
double norm = sqrt(quat.w * quat.w + quat.x * quat.x + quat.y * quat.y + quat.z * quat.z);
if (norm == 0) {
return quat;
} else {
Quaternion result;
result.w = quat.w / norm;
result.x = quat.x / norm;
result.y = quat.y / norm;
result.z = quat.z / norm;
return result;
}
}
```
该函数接受一个 Quaternion 类型的参数 quat,返回一个标准化后的 Quaternion。首先,我们计算四元数的范数。如果范数为 0,则返回原始四元数。否则,我们用范数除以四元数的每个元素,以获得标准化后的四元数。返回的结果是一个新的 Quaternion 类型的变量。