dwa_local_planner_params.yaml

dwa_local_planner_params.yaml 是 ROS (机器人操作系统)中用于配置动态窗口法本地路径规划器（DWA Local Planner）的参数文件。DWA Local Planner 是一种基于动态窗口法的路径规划器，用于计算机器人在环境中的路径，并控制机器人沿着路径移动。该参数文件包含了 DWA Local Planner 中的各种参数，如机器人的最大速度、加速度、旋转速度、里程计的坐标系等等。

以下是一些常见的 DWA Local Planner 参数：

- max_trans_vel: 机器人的最大线速度
- min_trans_vel: 机器人的最小线速度
- max_rot_vel: 机器人的最大旋转速度
- min_rot_vel: 机器人的最小旋转速度
- acc_lim_x: 机器人的线性加速度限制
- acc_lim_theta: 机器人的旋转加速度限制
- sim_time: 模拟预测时间，即预测机器人在未来一段时间内的运动
- vx_samples: 线速度采样数量
- vtheta_samples: 旋转速度采样数量
- path_distance_bias: 路径长度的权重
- goal_distance_bias: 目标距离的权重
- occdist_scale: 障碍物距离的权重

通过修改这些参数，可以改变机器人的运动控制行为，使其更适合特定的环境和任务。

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<param name="base_global_planner" value="navfn/NavfnROS"/> <param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS"/> <rosparam file="$(find racecar)/param/dwa_local_planner_params.yaml" command="load"/>

这是一个ROS的launch文件中的一些参数设置，具体包括：

1. name："base_global_planner"表示全局路径规划器，"base_local_planner"表示局部路径规划器。
2. value：分别为全局路径规划器和局部路径规划器设置的默认值，分别为"navfn/NavfnROS"和"dwa_local_planner/DWAPlannerROS"。
3. rosparam：通过加载参数文件，对"dwa_local_planner"进行了一些参数的设置，包括机器人的最大线速度、最大角速度、最大加速度、最大旋转速度等。

这些参数设置是为了对move_base节点中的路径规划器进行配置，其中全局路径规划器用于规划从机器人当前位置到目标位置的全局路径，局部路径规划器用于在机器人行进过程中，规划避障和调整方向的局部路径。通过参数的设置，可以对路径规划器的算法和参数进行调整，以实现更准确和高效的路径规划。

给下列程序添加注释： void DWAPlannerROS::reconfigureCB(DWAPlannerConfig &config, uint32_t level) { if (setup_ && config.restore_defaults) { config = default_config_; config.restore_defaults = false; } if ( ! setup_) { default_config_ = config; setup_ = true; } // update generic local planner params base_local_planner::LocalPlannerLimits limits; limits.max_vel_trans = config.max_vel_trans; limits.min_vel_trans = config.min_vel_trans; limits.max_vel_x = config.max_vel_x; limits.min_vel_x = config.min_vel_x; limits.max_vel_y = config.max_vel_y; limits.min_vel_y = config.min_vel_y; limits.max_vel_theta = config.max_vel_theta; limits.min_vel_theta = config.min_vel_theta; limits.acc_lim_x = config.acc_lim_x; limits.acc_lim_y = config.acc_lim_y; limits.acc_lim_theta = config.acc_lim_theta; limits.acc_lim_trans = config.acc_lim_trans; limits.xy_goal_tolerance = config.xy_goal_tolerance; limits.yaw_goal_tolerance = config.yaw_goal_tolerance; limits.prune_plan = config.prune_plan; limits.trans_stopped_vel = config.trans_stopped_vel; limits.theta_stopped_vel = config.theta_stopped_vel; planner_util_.reconfigureCB(limits, config.restore_defaults); // update dwa specific configuration dp_->reconfigure(config); }

/**
* @brief Callback function for dynamic reconfiguration of DWA planner parameters
*
* @param config Reference to the configuration object that stores the updated parameters
* @param level The level of reconfiguration, unused in this function
*/
void DWAPlannerROS::reconfigureCB(DWAPlannerConfig &config, uint32_t level) {

// If the setup has been completed and restore_defaults flag is set, restore default configuration
if (setup_ && config.restore_defaults) {
config = default_config_;
config.restore_defaults = false;
}

// If setup has not been completed, store default configuration and set the setup flag to true
if ( ! setup_) {
default_config_ = config;
setup_ = true;
}

// Update generic local planner parameters
base_local_planner::LocalPlannerLimits limits;
limits.max_vel_trans = config.max_vel_trans;
limits.min_vel_trans = config.min_vel_trans;
limits.max_vel_x = config.max_vel_x;
limits.min_vel_x = config.min_vel_x;
limits.max_vel_y = config.max_vel_y;
limits.min_vel_y = config.min_vel_y;
limits.max_vel_theta = config.max_vel_theta;
limits.min_vel_theta = config.min_vel_theta;
limits.acc_lim_x = config.acc_lim_x;
limits.acc_lim_y = config.acc_lim_y;
limits.acc_lim_theta = config.acc_lim_theta;
limits.acc_lim_trans = config.acc_lim_trans;
limits.xy_goal_tolerance = config.xy_goal_tolerance;
limits.yaw_goal_tolerance = config.yaw_goal_tolerance;
limits.prune_plan = config.prune_plan;
limits.trans_stopped_vel = config.trans_stopped_vel;
limits.theta_stopped_vel = config.theta_stopped_vel;

// Call reconfigureCB function of the planner_util_ object with updated limits and restore_defaults flag
planner_util_.reconfigureCB(limits, config.restore_defaults);

// Call reconfigure function of the dp_ object with updated configuration
dp_->reconfigure(config);
}