PI-PLL锁相环估算角速度

PI-PLL 锁相环是一种常见的控制算法，常用于估算电机的角速度。其基本思想是将编码器反馈信号与电机驱动信号锁相，并通过 PI 控制器和 PLL 控制器对相位误差和角速度误差进行控制，从而实现对电机角速度的估算。

下面是 PI-PLL 锁相环估算角速度的基本流程：

1. 读取编码器反馈信号，计算当前相位和角速度。
2. 计算目标角速度，并计算相位误差和相位误差积分。
3. 使用 PI 控制器计算 PI 控制器输出。
4. 使用 PLL 控制器计算 PLL 控制器输出。
5. 将 PI 控制器输出和 PLL 控制器输出相加，得到电机驱动输入。
6. 输出电机驱动信号。

具体实现中，可以使用如下的公式计算 PI 控制器输出：

$$ v_{pi} = K_p \cdot e + K_i \cdot \int_0^t e(t) \,dt $$

其中 $e$ 表示相位误差，$K_p$ 和 $K_i$ 分别表示比例系数和积分系数，$\int_0^t e(t) \,dt$ 表示相位误差积分。可以使用如下的公式计算 PLL 控制器输出：

$$ v_{pll} = K_{p\_pll} \cdot (w - w_d) + K_{i\_pll} \cdot \int_0^t (w - w_d) \,dt $$

其中 $w$ 表示当前角速度，$w_d$ 表示目标角速度，$K_{p\_pll}$ 和 $K_{i\_pll}$ 分别表示 PLL 比例系数和积分系数，$\int_0^t (w - w_d) \,dt$ 表示角速度误差积分。

需要注意的是，PI-PLL 锁相环实现中需要考虑更多因素，例如滤波、饱和等。