ceres::Problem problem; problem.Evaluate 函数参数说明

ceres::Problem::Evaluate函数的参数如下：

1. options：一个EvaluateOptions类型的对象，用于设置计算参数。如果不需要设置，可以传入默认构造的EvaluateOptions对象。

2. residuals：指向一个double类型的数组，用于输出问题中每个残差的值。如果不需要输出残差值，可以传入空指针。

3. gradients：指向一个double类型的数组，用于输出问题中每个残差对每个参数的偏导数（即雅克比矩阵）。如果不需要输出雅克比矩阵，可以传入空指针。

4. local_parameterizations：一个指向LocalParameterization类型的数组，用于指定每个参数的局部参数化方法。如果不需要局部参数化，可以传入空指针。

5. jacobians：指向一个std::vector类型的对象，用于输出问题中每个残差对每个参数的偏导数（即雅克比矩阵）。与gradients参数类似，如果不需要输出雅克比矩阵，可以传入空指针。

需要注意的是，gradients和jacobians这两个参数只能同时为nullptr或者同时为非nullptr。如果同时输出残差值和雅克比矩阵，则需要同时传入非nullptr的residuals和jacobians参数。

此外，如果需要使用局部参数化方法，需要在Problem::AddParameterBlock函数中指定相应的参数化方法。在Problem::Evaluate函数中，需要传入与问题中参数个数相同的LocalParameterization对象，用于计算局部参数化后的残差和雅克比矩阵。