ceres::Problem problem; problem.Evaluate(ceres::Problem::EvaluateOptions(), nullptr, nullptr, nullptr, &jacobian);Evaluate参数

ceres::Problem::Evaluate函数的参数含义如下：

1. options：一个EvaluateOptions类型的对象，用于设置计算参数。如果不需要设置，可以传入默认构造的EvaluateOptions对象。

2. residuals：指向一个double类型的数组，用于输出问题中每个残差的值。如果不需要输出残差值，可以传入空指针。

3. gradients：指向一个double类型的数组，用于输出问题中每个残差对每个参数的偏导数（即雅克比矩阵）。如果不需要输出雅克比矩阵，可以传入空指针。

4. jacobians：指向一个std::vector类型的对象，用于输出问题中每个残差对每个参数的偏导数（即雅克比矩阵）。与gradients参数类似，如果不需要输出雅克比矩阵，可以传入空指针。

需要注意的是，gradients和jacobians这两个参数只能同时为nullptr或者同时为非nullptr。如果同时输出残差值和雅克比矩阵，则需要同时传入非nullptr的residuals和jacobians参数。

相关问题

ceres::Problem problem; problem.Evaluate 函数参数说明

ceres::Problem::Evaluate函数的参数如下：

1. options：一个EvaluateOptions类型的对象，用于设置计算参数。如果不需要设置，可以传入默认构造的EvaluateOptions对象。

2. residuals：指向一个double类型的数组，用于输出问题中每个残差的值。如果不需要输出残差值，可以传入空指针。

3. gradients：指向一个double类型的数组，用于输出问题中每个残差对每个参数的偏导数（即雅克比矩阵）。如果不需要输出雅克比矩阵，可以传入空指针。

4. local_parameterizations：一个指向LocalParameterization类型的数组，用于指定每个参数的局部参数化方法。如果不需要局部参数化，可以传入空指针。

5. jacobians：指向一个std::vector类型的对象，用于输出问题中每个残差对每个参数的偏导数（即雅克比矩阵）。与gradients参数类似，如果不需要输出雅克比矩阵，可以传入空指针。

需要注意的是，gradients和jacobians这两个参数只能同时为nullptr或者同时为非nullptr。如果同时输出残差值和雅克比矩阵，则需要同时传入非nullptr的residuals和jacobians参数。

此外，如果需要使用局部参数化方法，需要在Problem::AddParameterBlock函数中指定相应的参数化方法。在Problem::Evaluate函数中，需要传入与问题中参数个数相同的LocalParameterization对象，用于计算局部参数化后的残差和雅克比矩阵。

ceres::Problem problem;problem.AddResidualBlock 其中AddResidualBlock如何定义vector

AddResidualBlock方法的最后一个参数是一个vector，用于指定该Residual Block所涉及的所有参数的索引。

具体来说，AddResidualBlock方法的定义如下：

void AddResidualBlock(
    CostFunction* cost_function,
    LossFunction* loss_function,
    const std::vector<ceres::ResidualBlockId>& parameter_block_ids,
    const ceres::ResidualBlockOptions& options = ceres::ResidualBlockOptions());

其中，第三个参数`parameter_block_ids`就是一个vector，用于指定该Residual Block所涉及的所有参数的索引。这个vector中的每个元素都是一个`ResidualBlockId`类型的对象，表示某个参数块的编号。

例如，如果我们要定义一个包含3个参数块的Residual Block，其中第一个参数块的大小是3，第二个参数块的大小是2，第三个参数块的大小是4，那么可以这样写：

// 定义3个参数块，分别为3维、2维、4维
double x1[3] = {1.0, 2.0, 3.0};
double x2[2] = {4.0, 5.0};
double x3[4] = {6.0, 7.0, 8.0, 9.0};

// 将这些参数块添加到Problem对象中
ceres::Problem problem;
ceres::ResidualBlockId id1 = problem.AddParameterBlock(x1, 3);
ceres::ResidualBlockId id2 = problem.AddParameterBlock(x2, 2);
ceres::ResidualBlockId id3 = problem.AddParameterBlock(x3, 4);

// 定义一个CostFunction，并将其添加到Problem对象中
MyCostFunction* cost_function = new MyCostFunction();
ceres::ResidualBlockId residual_block_id;
problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL, {id1, id2, id3}, &residual_block_id);

在上面的代码中，我们首先定义了3个参数块，然后将它们分别添加到Problem对象中，并分别得到了它们的编号`id1`、`id2`、`id3`。最后，我们定义了一个包含这3个参数块的Residual Block，并将其添加到Problem对象中。注意，我们使用了C++11的语法，通过花括号来初始化vector。