ceres::Problem problem; problem.Evaluate(ceres::Problem::EvaluateOptions(), nullptr, nullptr, nullptr, &jacobian);Evaluate参数

ceres::Problem::Evaluate函数的参数含义如下：

1. options：一个EvaluateOptions类型的对象，用于设置计算参数。如果不需要设置，可以传入默认构造的EvaluateOptions对象。

2. residuals：指向一个double类型的数组，用于输出问题中每个残差的值。如果不需要输出残差值，可以传入空指针。

3. gradients：指向一个double类型的数组，用于输出问题中每个残差对每个参数的偏导数（即雅克比矩阵）。如果不需要输出雅克比矩阵，可以传入空指针。

4. jacobians：指向一个std::vector类型的对象，用于输出问题中每个残差对每个参数的偏导数（即雅克比矩阵）。与gradients参数类似，如果不需要输出雅克比矩阵，可以传入空指针。

需要注意的是，gradients和jacobians这两个参数只能同时为nullptr或者同时为非nullptr。如果同时输出残差值和雅克比矩阵，则需要同时传入非nullptr的residuals和jacobians参数。