ceres::Problem problem; ceres::CostFunction* cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<CostFunctor, 3, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 9>( new CostFunctor); problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL, &x, &y, &z, &Xc, &Yc, &Zc, &Tx, &Ty, &Tz, Rw); AddResidualBlock的作用

`AddResidualBlock` 是 Ceres Solver 库中的一个函数，用于向优化问题中添加残差项。在你的代码中，你创建了一个 `ceres::Problem` 类型的对象 `problem`，用于存储整个优化问题。然后，你使用 `ceres::AutoDiffCostFunction` 类型的对象 `cost_function` 来定义残差项的计算方式，这是一种自动微分的方式，可以自动计算残差关于优化变量的导数。

最后，你使用 `problem.AddResidualBlock` 函数将残差项添加到优化问题中。这个函数的第一个参数是残差项的计算方式，第二个参数是残差项对应的参数，这里是优化变量 `x`, `y`, `z`, `Xc`, `Yc`, `Zc`, `Tx`, `Ty`, `Tz`, `Rw`。第三个参数是残差项对应的权重，这里是 `NULL`，表示所有残差项权重相等。最后，`AddResidualBlock` 函数将返回一个 `ceres::ResidualBlockId` 类型的对象，可以用于后续的操作，比如设置残差项的权重或者设置参数的边界条件。

相关问题

std::vector<double> params{1.0}; // 参数 ceres::CostFunction* cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<MyResidual, 1, 1>(new MyResidual); problem.AddResidualBlock(cost_function, nullptr, params.data());

这段代码在使用Ceres Solver库中的AutoDiffCostFunction来定义一个残差函数，并将其添加到Problem对象中的一个参数块上。其中，params是一个包含一个double类型元素1.0的vector，表示我们要将这个参数块初始化为1.0。

具体来说，这段代码的含义如下：

首先，我们使用C++11的语法，定义了一个vector，名为params，其中只有一个元素，即1.0。这个vector的类型是std::vector<double>，表示它包含一些double类型的元素。

然后，我们定义了一个AutoDiffCostFunction对象，名为cost_function，它的模板参数是MyResidual和1, 1，表示它是一个接受一个double类型参数，返回一个double类型残差的函数。这个AutoDiffCostFunction对象是通过MyResidual类自动计算得到的，因此我们不需要手动指定它的导数，Ceres Solver会自动帮我们计算。

接着，我们创建了一个Problem对象，名为problem，用于存储所有的参数块和残差函数，并将cost_function添加到Problem对象中。由于这个残差函数只涉及一个参数，因此我们将params.data()传递给AddResidualBlock方法，表示这个残差函数只关联params中的第一个元素。

最后，我们将nullptr传递给AddResidualBlock方法的第二个参数，表示我们没有指定损失函数，Ceres Solver将默认使用平方损失函数。

ceres::Problem problem; ceres::CostFunction* cost_function; AddResidualBlock如何使用vector传递参数

可以使用vector的data()函数获取其底层指针，然后将指针作为参数传递给AddResidualBlock函数，从而实现向CostFunction中传递vector参数。

以下是使用vector传递参数的示例代码：

// 定义待优化参数
std::vector<double> params = {1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0};

// 定义残差函数
cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<MyResidual, 1, 5>(new MyResidual);

// 向Problem中添加残差项，并传递vector参数
problem.AddResidualBlock(cost_function, nullptr, params.data());

在这个例子中，我们定义了一个含有5个元素的vector，命名为params。然后，我们使用AutoDiffCostFunction定义了一个残差函数，并将params作为该函数的自变量传递进去。接着，我们使用AddResidualBlock将该残差函数加入到Problem中，同时使用params.data()将params的底层指针作为参数传递给残差函数。这样，params的值就能够被自动微分计算时使用，同时在优化过程中被更新。