ceres::Problem problem;problem.AddResidualBlock 其中AddResidualBlock如何定义vector

AddResidualBlock方法的最后一个参数是一个vector，用于指定该Residual Block所涉及的所有参数的索引。

具体来说，AddResidualBlock方法的定义如下：

void AddResidualBlock(
    CostFunction* cost_function,
    LossFunction* loss_function,
    const std::vector<ceres::ResidualBlockId>& parameter_block_ids,
    const ceres::ResidualBlockOptions& options = ceres::ResidualBlockOptions());

其中，第三个参数`parameter_block_ids`就是一个vector，用于指定该Residual Block所涉及的所有参数的索引。这个vector中的每个元素都是一个`ResidualBlockId`类型的对象，表示某个参数块的编号。

例如，如果我们要定义一个包含3个参数块的Residual Block，其中第一个参数块的大小是3，第二个参数块的大小是2，第三个参数块的大小是4，那么可以这样写：

// 定义3个参数块，分别为3维、2维、4维
double x1[3] = {1.0, 2.0, 3.0};
double x2[2] = {4.0, 5.0};
double x3[4] = {6.0, 7.0, 8.0, 9.0};

// 将这些参数块添加到Problem对象中
ceres::Problem problem;
ceres::ResidualBlockId id1 = problem.AddParameterBlock(x1, 3);
ceres::ResidualBlockId id2 = problem.AddParameterBlock(x2, 2);
ceres::ResidualBlockId id3 = problem.AddParameterBlock(x3, 4);

// 定义一个CostFunction，并将其添加到Problem对象中
MyCostFunction* cost_function = new MyCostFunction();
ceres::ResidualBlockId residual_block_id;
problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL, {id1, id2, id3}, &residual_block_id);

在上面的代码中，我们首先定义了3个参数块，然后将它们分别添加到Problem对象中，并分别得到了它们的编号`id1`、`id2`、`id3`。最后，我们定义了一个包含这3个参数块的Residual Block，并将其添加到Problem对象中。注意，我们使用了C++11的语法，通过花括号来初始化vector。