ceres::options调参

Ceres Solver是一个高效的非线性最小化库，其核心是通过Snopt优化器提供求解能力。`ceres::options`是Ceres的一个重要组成部分，它是一个结构体，用于配置和管理优化过程中的各种选项。当你使用Ceres时，你可以通过创建`ceres::SolverOptions`实例并设置它的成员变量来自定义优化的行为。

例如，你可以调整迭代次数、线搜索策略、步长选择器、终止条件等关键参数。下面是一些常见的`ceres::options`设置示例：

ceres::SolverOptions options;
// 设置最大迭代次数
options.max_num_iterations = 1000;
// 开启二阶信息（Hessian矩阵）
options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR;
// 设置线搜索的类型
options.line_search_type = ceres::WOLFE；
// 设置梯度误差阈值
options.minimizer_progress_to_stdout = true;

// 使用这些选项初始化Solver
ceres::Solver solver(&options);

相关问题

ceres::InterationCallback

`ceres::IterationCallback`是Ceres Solver（一种用于求解大规模非线性最小二乘优化问题的库）中的一个回调函数。它是一个用户自定义的函数，会在每次迭代（即求解过程中的一个步骤）结束后被调用。这个回调机制允许开发者在算法运行过程中获取当前的迭代状态，比如损失函数值、梯度信息或者步长等，并可以利用这些信息进行监控、调整或记录数据。

当你设置了一个`IterationCallback`，在每次迭代完成时，Ceres会自动调用这个函数，你可以在这个函数里执行你需要的操作，如打印进度、检查收敛条件等。这有助于保持对优化过程的控制并提供反馈。

举个简单的例子，你可以像下面这样创建并设置一个`IterationCallback`：

class MyIterationCallback : public ceres::IterationCallback {
public:
    void OnIterationFinished(const ceres::IterationResult& result) override {
        // 在这里处理迭代结果
        double loss = result.problem()->Loss();
        std::cout << "Iteration " << result.iteration_num() << ", Loss = " << loss << std::endl;
    }
};

// 创建并设置回调
MyIterationCallback callback;
solver.SetIterationCallback(&callback);

ceres::Solver::Summary summary

`ceres::Solver::Summary`是Ceres Solver中的一个结构体，用于存储求解器的结果。包括问题是否成功解决，迭代次数，残差等信息。可以通过如下方式来输出这个结构体中的信息：

ceres::Solver::Summary summary;
options.minimizer_progress_to_stdout = true; // 将信息输出到控制台
Solve(options, &problem, &summary); // 调用 Solve() 函数
std::cout << summary.FullReport() << "\n"; // 输出 summary 的信息

其中，`options`是一个 `ceres::Solver::Options` 结构体，用于存储 Ceres Solver 的各种选项，`problem` 是一个 `ceres::Problem` 对象，用于存储要解决的优化问题。