static ceres::CostFunction* CreateAutoDiffCostFunction( const double scaling_factor, const Eigen::Vector2d& target_translation) { return new ceres::AutoDiffCostFunction<TranslationDeltaCostFunctor2D, 2 /* residuals */, 3 /* pose variables */>( new TranslationDeltaCostFunctor2D(scaling_factor, target_translation)); }
时间: 2024-01-27 09:05:41 浏览: 24
这是一个C++函数,使用了Ceres库提供的`AutoDiffCostFunction`类。该函数实现了一个工厂函数,用于创建一个`AutoDiffCostFunction`对象。
该函数的参数包括一个`scaling_factor`和一个`target_translation`。其中,`scaling_factor`用于缩放误差项,`target_translation`是目标位移向量。
该函数返回一个指向`AutoDiffCostFunction`对象的指针,该对象使用`TranslationDeltaCostFunctor2D`类作为代价函数。`AutoDiffCostFunction`对象是一个自动微分的代价函数,它可以自动求解代价函数的一阶导数和二阶导数,从而可以高效地优化目标函数。`TranslationDeltaCostFunctor2D`类是一个具体的代价函数实现,它继承自`ceres::SizedCostFunction`,重载了`Evaluate`方法,用于计算残差和雅可比矩阵。
在函数实现中,使用了C++11中的匿名对象和智能指针,可以更加简洁和安全地管理内存资源。
相关问题
ceres::Problem problem; ceres::CostFunction* cost_function; AddResidualBlock如何使用vector传递参数
可以使用vector的data()函数获取其底层指针,然后将指针作为参数传递给AddResidualBlock函数,从而实现向CostFunction中传递vector参数。
以下是使用vector传递参数的示例代码:
```
// 定义待优化参数
std::vector<double> params = {1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0};
// 定义残差函数
cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<MyResidual, 1, 5>(new MyResidual);
// 向Problem中添加残差项,并传递vector参数
problem.AddResidualBlock(cost_function, nullptr, params.data());
```
在这个例子中,我们定义了一个含有5个元素的vector,命名为params。然后,我们使用AutoDiffCostFunction定义了一个残差函数,并将params作为该函数的自变量传递进去。接着,我们使用AddResidualBlock将该残差函数加入到Problem中,同时使用params.data()将params的底层指针作为参数传递给残差函数。这样,params的值就能够被自动微分计算时使用,同时在优化过程中被更新。
new ceres::AutoDiffCostFunction<TranslationDeltaCostFunctor2D, 2 /* residuals */, 3 /* pose variables */>( new TranslationDeltaCostFunctor2D(scaling_factor, target_translation)
这段代码使用了Ceres库提供的`AutoDiffCostFunction`类和自定义的`TranslationDeltaCostFunctor2D`类。它创建了一个`AutoDiffCostFunction`对象,用于计算优化问题的残差和雅可比矩阵。
`AutoDiffCostFunction`类是一个自动微分的代价函数,它可以自动求解代价函数的一阶导数和二阶导数,从而可以高效地优化目标函数。该类的模板参数包括:
- `TranslationDeltaCostFunctor2D`:代价函数的具体实现类,必须继承自`ceres::SizedCostFunction`,并重载`Evaluate`方法。
- `2`:代价函数的残差维度,本例中为2。
- `3`:优化变量的维度,本例中为3。
在创建`AutoDiffCostFunction`对象时,需要传入一个指向`TranslationDeltaCostFunctor2D`对象的指针,该对象的构造函数需要传入`scaling_factor`和`target_translation`两个参数。这样,就可以在`AutoDiffCostFunction`对象中像调用普通函数一样调用代价函数。
需要注意的是,在创建`AutoDiffCostFunction`对象时,使用了`new`操作符创建了一个匿名的`TranslationDeltaCostFunctor2D`对象,并将其作为参数传递给`AutoDiffCostFunction`对象的构造函数。这里使用了C++11中的智能指针,可以更加简洁和安全地管理内存资源。