ceres::CostFunction* cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<CostFunctor, 3, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 9>( new CostFunctor);参数含义

这段代码是使用Ceres Solver库来定义一个Cost Function，其中的模板参数`<CostFunctor, 3, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 9>`的含义如下：

- `CostFunctor`是定义了计算残差的函数对象类型，它需要继承自ceres::SizedCostFunction，并实现Evaluate()方法。
- `3`表示这个Cost Function计算出来的残差的维度为3。
- `1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1`表示Cost Function的输入参数个数，这里是10个，每个参数都是一个标量。
- `9`表示Jacobian矩阵的列数，它等于每个输入参数的自变量个数之和，即1+1+1+1+1+1+1+1+1+1=10。

因此，这个Cost Function的定义是一个计算3维残差的函数，它有10个输入参数，每个参数都是一个标量，它的Jacobian矩阵的列数为9。其中，`new CostFunctor`是Cost Function的实现，`new ceres::AutoDiffCostFunction`是用于自动求导的Ceres函数对象，它会自动生成Cost Function的Jacobian矩阵。

相关问题

std::vector<double> params{1.0}; // 参数 ceres::CostFunction* cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<MyResidual, 1, 1>(new MyResidual); problem.AddResidualBlock(cost_function, nullptr, params.data());输出雅克比矩阵

要输出雅克比矩阵，需要使用ceres库中的Problem::Evaluate函数。这个函数可以计算出问题中所有残差的值和雅克比矩阵。下面是一个简单的示例代码：

ceres::Problem problem;

// 添加残差项和参数
std::vector<double> params{1.0};
ceres::CostFunction* cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<MyResidual, 1, 1>(new MyResidual);
problem.AddResidualBlock(cost_function, nullptr, params.data());

// 构建options，并设置需要计算雅克比矩阵
ceres::Solver::Options options;
options.num_threads = 1;
options.update_state_every_iteration = true;
options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR;
options.gradient_tolerance = 1e-16;
options.function_tolerance = 1e-16;
options.minimizer_progress_to_stdout = true;
options.check_gradients = true;

// 创建Solver并求解问题
ceres::Solver::Summary summary;
ceres::Solve(options, &problem, &summary);

// 获取雅克比矩阵
Eigen::MatrixXd jacobian;
problem.Evaluate(ceres::Problem::EvaluateOptions(), nullptr, nullptr, nullptr, &jacobian);

// 输出雅克比矩阵
std::cout << "Jacobian:\n" << jacobian << std::endl;

注意，在Problem::Evaluate函数中，我们传入了一个空指针，表示不需要计算问题中的残差值。而最后一个参数&jacobian则表示我们需要计算雅克比矩阵，并将结果存储在jacobian这个Eigen::MatrixXd对象中。

ceres::Problem problem; ceres::CostFunction* cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<CostFunctor, 3, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 9>( new CostFunctor); problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL, &x, &y, &z, &Xc, &Yc, &Zc, &Tx, &Ty, &Tz, Rw); AddResidualBlock的作用

`AddResidualBlock` 是 Ceres Solver 库中的一个函数，用于向优化问题中添加残差项。在你的代码中，你创建了一个 `ceres::Problem` 类型的对象 `problem`，用于存储整个优化问题。然后，你使用 `ceres::AutoDiffCostFunction` 类型的对象 `cost_function` 来定义残差项的计算方式，这是一种自动微分的方式，可以自动计算残差关于优化变量的导数。

最后，你使用 `problem.AddResidualBlock` 函数将残差项添加到优化问题中。这个函数的第一个参数是残差项的计算方式，第二个参数是残差项对应的参数，这里是优化变量 `x`, `y`, `z`, `Xc`, `Yc`, `Zc`, `Tx`, `Ty`, `Tz`, `Rw`。第三个参数是残差项对应的权重，这里是 `NULL`，表示所有残差项权重相等。最后，`AddResidualBlock` 函数将返回一个 `ceres::ResidualBlockId` 类型的对象，可以用于后续的操作，比如设置残差项的权重或者设置参数的边界条件。