std::vector<double> params{1.0}; // 参数 ceres::CostFunction* cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<MyResidual, 1, 1>(new MyResidual); problem.AddResidualBlock(cost_function, nullptr, params.data()); vector大小如何定义为10

如果要将参数块的大小定义为10，可以将params的大小设置为10，并将其中的元素初始化为1.0，例如：

std::vector<double> params(10, 1.0); // 定义大小为10的vector，并将其中的元素初始化为1.0
ceres::CostFunction* cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<MyResidual, 1, 10>(new MyResidual); // 定义一个接受10个参数的残差函数
problem.AddResidualBlock(cost_function, nullptr, params.data()); // 将残差函数添加到Problem对象中，并关联到params中的所有参数

在上面的代码中，我们首先使用vector的构造函数，定义了一个大小为10的vector，名为params，并将其中的所有元素初始化为1.0。接着，我们定义了一个接受10个参数的残差函数，名为cost_function。最后，我们将这个残差函数添加到Problem对象中，并将其关联到params中的所有参数。注意，我们要使用params.data()来获取params中的指针，这样才能将params中的所有元素都关联到这个残差函数上。

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std::vector<double> params{1.0}; // 参数 ceres::CostFunction* cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<MyResidual, 1, 1>(new MyResidual); problem.AddResidualBlock(cost_function, nullptr, params.data());

这段代码在使用Ceres Solver库中的AutoDiffCostFunction来定义一个残差函数，并将其添加到Problem对象中的一个参数块上。其中，params是一个包含一个double类型元素1.0的vector，表示我们要将这个参数块初始化为1.0。

具体来说，这段代码的含义如下：

首先，我们使用C++11的语法，定义了一个vector，名为params，其中只有一个元素，即1.0。这个vector的类型是std::vector<double>，表示它包含一些double类型的元素。

然后，我们定义了一个AutoDiffCostFunction对象，名为cost_function，它的模板参数是MyResidual和1, 1，表示它是一个接受一个double类型参数，返回一个double类型残差的函数。这个AutoDiffCostFunction对象是通过MyResidual类自动计算得到的，因此我们不需要手动指定它的导数，Ceres Solver会自动帮我们计算。

接着，我们创建了一个Problem对象，名为problem，用于存储所有的参数块和残差函数，并将cost_function添加到Problem对象中。由于这个残差函数只涉及一个参数，因此我们将params.data()传递给AddResidualBlock方法，表示这个残差函数只关联params中的第一个元素。

最后，我们将nullptr传递给AddResidualBlock方法的第二个参数，表示我们没有指定损失函数，Ceres Solver将默认使用平方损失函数。

std::vector<double> params = {1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0}; // 定义残差函数 cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<MyResidual, 1, 5>(new MyResidual);残差函数如何获取vector大小

在残差函数中，可以通过参数列表中的 `params` 向量的 `size()` 函数来获取其大小。例如，可以在 `MyResidual` 的 `operator()` 中使用以下代码来获取 `params` 的大小：

void operator()(const double* const x, double* residual) const {
  for (int i = 0; i < params.size(); ++i) {
    // 使用 params[i] 进行计算
  }
  // 计算残差，将结果存储在 residual 中
}

在这个例子中，`params` 向量的大小为 5，因此可以通过 `params.size()` 来获取其大小并进行相应的计算。