ceres::AutoDiffCostFunction<RotationResidual, 3, 9, 1, 1, 1, 1, 1>代表什么意思

这行代码表示一个由RotationResidual函数构成的ceres自动微分代价函数（AutoDiffCostFunction），它的模板参数包括：

1. RotationResidual：表示定义残差函数的结构体或类名。

2. 3：表示这个残差函数的输出维度为3，即每个残差项是一个3维向量。

3. 9：表示需要优化的自变量个数为9，即优化问题中有9个参数需要被优化。

4. 1, 1, 1, 1, 1：表示每个残差项的元素个数均为1，即每个残差项是一个标量。

因此，这行代码表示一个输出维度为3、有9个自变量、每个残差项输出1个标量的代价函数，其中使用了RotationResidual函数定义残差项。