通过orientation获取四元数

如果您已经知道方向向量，可以使用以下步骤将其转换为四元数：

1. 计算方向向量与参考向量（例如，(0, 0, 1)）之间的旋转角度

2. 将旋转角度转换为弧度值

3. 使用弧度值以及旋转轴（计算方式为参考向量与方向向量的叉积）创建四元数

以下是一个示例代码，假设方向向量存储在变量`dirVec`中：

import math
from pyquaternion import Quaternion

# 计算旋转角度和旋转轴
refVec = [0, 0, 1]
angle = math.acos(min(1, max(-1, sum(a * b for a, b in zip(dirVec, refVec))))) # 参考向量与方向向量的点积
axis = [a - b for a, b in zip(dirVec, [angle * ref for ref in refVec])] # 参考向量与方向向量的叉积

# 创建四元数
q = Quaternion(axis=axis, radians=angle)

这里使用了Python库`pyquaternion`来创建四元数，但也可以使用其他库或手动计算四元数。