yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ world_canvas world_canvas: command not found

时间: 2024-02-01 18:02:24 浏览: 85

catkin_ws

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在ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）环境中，`catkin_ws`是一个标准的工作空间（workspace）结构，用于组织和构建ROS软件包。`catkin`是ROS的一个关键组件，它提供了一种构建、管理和部署ROS节点的方式。在这个场景中，`catkin_ws`是一个包含了ROS项目的目录。 `Makefile`是构建系统的核心文件，用于指示编译器如何构建项目。在ROS中，`catkin`使用`Makefile`来管理各个ROS包的构建过程。`Makefile`会根据ROS包中的`CMakeLists.txt`文件来配置编译规则，这些规则定义了如何编译源代码、链接库以及执行测试等任务。 `catkin_ws-main`可能是指`catkin_ws`工作空间中的`src`或`devel`目录，或者是一个特定的子项目目录。通常，`catkin_ws/src`存放ROS软件包的源代码，`catkin_ws/devel`包含构建后的可执行文件和库，而`catkin_ws/build`则存储构建过程中的中间文件。在ROS的开发流程中，我们首先会在`catkin_ws/src`下添加或克隆ROS软件包。然后，通过终端进入`catkin_ws`目录并执行以下命令： 1. `catkin_make`：这将运行`cmake`和`make`，编译所有在`src`目录下的ROS包。`cmake`会读取每个包的`CMakeLists.txt`文件，生成相应的`Makefile`。 2. `source devel/setup.bash`：这一步是激活工作空间，使得ROS环境变量和路径设置生效，使系统能找到新构建的ROS包。 3. `roslaunch`：一旦工作空间被构建并激活，可以使用`roslaunch`命令启动ROS节点和配置文件，以运行实际的ROS应用。 ROS的`Makefile`系统具有良好的可扩展性，允许开发者自定义构建过程，例如添加额外的编译选项、链接库或者设置特定的依赖关系。同时，`catkin`还支持`catkin_make_isolated`和`catkin build`命令，提供了并行构建和独立构建包的功能，以提高构建效率。 `catkin_ws`与`Makefile`在ROS开发中起着至关重要的作用。`catkin_ws`作为项目组织的容器，而`Makefile`则是构建ROS软件包的桥梁，确保源代码能够正确地编译、链接并最终运行在ROS环境中。理解和掌握这两个概念对于进行ROS开发是非常必要的。

根据你的反馈，运行`world_canvas`命令时提示找不到命令。这可能是因为你没有将`world_canvas`包的可执行文件添加到环境变量中。你可以进入`world_canvas`包的根目录，然后运行`source devel/setup.bash`来将该包的可执行文件添加到环境变量中。然后你可以尝试再次运行`world_canvas`命令。如果还是无法找到命令，你可以检查一下`world_canvas`包是否已经成功编译，并且在`$ROS_PACKAGE_PATH`中正确设置了该包的路径。

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yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ world_canvas world_canvas: command not found

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catkin_lint:检查catkin程序包是否存在常见错误

catkin_ws.7z

yahboom@Transbot:~/dev/world_canvas$ source /opt/ros/melodic/setup.bash yahboom@Transbot:~/dev/world_canvas$ catkin_make Base path: /home/yahboom/dev/world_canvas The specified source space "/home/yahboom/dev/world_canvas/src" does not exist

yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ cd ~/world_canvas bash: cd: /home/yahboom/world_canvas: No such file or directory

yahboom@Transbot:~/dev/world_canvas$ catkin_make Base path: /home/yahboom/dev/world_canvas The specified source space "/home/yahboom/dev/world_canvas/src" does not exist

yahboom@Transbot:~/dev$ ls catkin_ws

yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ source ~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ echo"source~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc bash: echosource~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash: No such file or directory

yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/yahboom/dev/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ cd ~/.bashrc bash: cd: /home/yahboom/.bashrc: Not a directory

yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ echo $ROS_DISTRO melodic

yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ ~/.bashrc bash: /home/yahboom/.bashrc: Permission denied

yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ echo"source~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc bash: echosource~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash: No such file or directory

yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ rosversion -d melodic

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