帮我写一个基于Opencv的相机标定程序
时间: 2024-05-11 21:14:08 浏览: 8
以下是一个基于Opencv的相机标定程序的示例代码:
```python
import numpy as np
import cv2
# 设置棋盘格的尺寸和棋盘格数量
CHESSBOARD_SIZE = (6, 9)
CHESSBOARD_SQUARE_SIZE = 0.024 # 棋盘格单个格子的尺寸(米)
# 准备棋盘格角点的世界坐标
world_points = np.zeros((np.prod(CHESSBOARD_SIZE), 3), dtype=np.float32)
world_points[:, :2] = np.indices(CHESSBOARD_SIZE).T.reshape(-1, 2)
world_points *= CHESSBOARD_SQUARE_SIZE
# 创建棋盘格角点的空列表和图像列表
obj_points = [] # 世界坐标系中的角点坐标
img_points = [] # 图像坐标系中的角点坐标
# 获取图像
cap = cv2.VideoCapture(0)
while True:
ret, frame = cap.read()
if not ret:
break
# 检测棋盘格角点
gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
found, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, CHESSBOARD_SIZE)
# 如果找到了棋盘格角点
if found:
# 绘制棋盘格角点并显示图像
cv2.drawChessboardCorners(frame, CHESSBOARD_SIZE, corners, found)
cv2.imshow('Chessboard', frame)
# 添加世界坐标系中的角点坐标和图像坐标系中的角点坐标到列表中
obj_points.append(world_points)
img_points.append(corners)
# 等待按下ESC键退出
if cv2.waitKey(1) == 27:
break
# 释放资源
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()
# 进行相机标定
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points, gray.shape[::-1], None, None)
# 打印标定结果
print('Camera matrix:\n', mtx)
print('Distortion coefficients:\n', dist)
```
该程序通过使用OpenCV中的`calibrateCamera()`函数来进行相机标定。在标定过程中,程序会从相机中获取图像,并在图像中检测棋盘格角点。一旦检测到棋盘格角点,程序就会将世界坐标系中的角点坐标和图像坐标系中的角点坐标添加到相应的列表中。当用户按下ESC键时,程序会停止采集图像并进行相机标定。最后,程序会打印出标定结果,包括相机内参矩阵和畸变系数。