C++ cout输出%-3d格式的数
时间: 2023-06-17 09:04:07 浏览: 99
在 C++ 中,可以使用格式化输出来输出特定格式的数字。对于 %-3d 格式的数字,可以使用以下代码:
```c++
int num = 10;
printf("%-3d", num);
```
或者使用以下代码:
```c++
int num = 10;
std::cout << std::left << std::setw(3) << num;
```
输出结果为:
```
10
```
其中,`%-3d` 表示左对齐,占用 3 个字符的整数,如果不足 3 个字符,则在右侧填充空格。在第一种方法中,使用 `printf` 函数来输出,而在第二种方法中,使用 `std::cout` 流和 `std::left` 和 `std::setw` 操纵符来输出。
相关问题
open3d icp配准c++
ICP配准是Open3D库中的一个功能,用于将两个点云数据进行配准,使它们在空间中对齐。ICP配准算法的原理是通过迭代的方式,不断优化点云的刚体变换,使其与目标点云尽可能地对齐。在Open3D库中,通过调用RegistrationColoredICP函数来进行ICP配准。
示例代码如下:
```c++
#include <iostream>
#include <open3d/Open3D.h>
int main() {
// 加载源点云和目标点云
open3d::geometry::PointCloud source;
open3d::geometry::PointCloud target;
open3d::io::ReadPointCloud("source.pcd", source);
open3d::io::ReadPointCloud("target.pcd", target);
// 进行ICP配准
open3d::pipelines::registration::RegistrationResult result = open3d::pipelines::registration::RegistrationColoredICP(
source, target, 0.05, Eigen::Matrix4d::Identity());
// 输出配准结果
std::cout << "Transformation matrix:" << std::endl;
std::cout << result.transformation_ << std::endl;
return 0;
}
```
上述代码会将名为"source.pcd"和"target.pcd"的点云数据加载到Open3D的PointCloud对象中,然后调用RegistrationColoredICP函数进行ICP配准,并输出配准后的刚体变换矩阵。
请注意,以上示例代码是使用C++语言编写的。如果您希望使用Python来进行ICP配准,可以参考Open3D的Python API文档。
C++ 实现lvx 格式点云转为pcd格式
下面是一个简单的 C++ 实现 lvx 格式点云转为 pcd 格式的示例代码:
```cpp
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <vector>
#include <cstring>
struct LivoxFileHeader {
uint32_t magic_num; // 魔数,固定值 0x5A5A5A5A
uint32_t version_major; // 版本号,主版本号
uint32_t version_minor; // 版本号,次版本号
uint32_t frame_duration; // 帧时长,单位微秒(us)
uint64_t frame_index; // 帧编号,从 0 开始
uint32_t point_num; // 点云数量
uint32_t data_offset; // 数据偏移量,从文件头开始
uint32_t protocol_version; // 协议版本
uint32_t header_size; // 文件头大小
};
struct LivoxPoint {
float x;
float y;
float z;
uint8_t r;
uint8_t g;
uint8_t b;
};
int main(int argc, char* argv[]) {
if (argc < 3) {
std::cout << "Usage: " << argv[0] << " input.lvx output.pcd" << std::endl;
return -1;
}
// 打开输入文件
std::ifstream input_file(argv[1], std::ios::binary);
if (!input_file.is_open()) {
std::cout << "Failed to open input file " << argv[1] << std::endl;
return -1;
}
// 读取文件头部信息
LivoxFileHeader header;
input_file.read(reinterpret_cast<char*>(&header), sizeof(header));
// 检查魔数和协议版本是否正确
if (header.magic_num != 0x5A5A5A5A || header.protocol_version != 0x01010101) {
std::cout << "Invalid lvx file" << std::endl;
return -1;
}
// 计算每个点的偏移量
std::streampos point_offset = header.data_offset + sizeof(LivoxPoint) * header.point_num;
// 打开输出文件
std::ofstream output_file(argv[2], std::ios::binary);
if (!output_file.is_open()) {
std::cout << "Failed to open output file " << argv[2] << std::endl;
return -1;
}
// 写入 pcd 文件头
output_file << "# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format\n";
output_file << "VERSION 0.7\n";
output_file << "FIELDS x y z rgb\n";
output_file << "SIZE 4 4 4 4\n";
output_file << "TYPE F F F U\n";
output_file << "COUNT 1 1 1 1\n";
output_file << "WIDTH " << header.point_num << "\n";
output_file << "HEIGHT 1\n";
output_file << "VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n";
output_file << "POINTS " << header.point_num << "\n";
output_file << "DATA ascii\n";
// 读取每个点的数据,并转换为 pcd 格式的数据结构
input_file.seekg(point_offset);
for (int i = 0; i < header.point_num; i++) {
LivoxPoint point;
input_file.read(reinterpret_cast<char*>(&point), sizeof(point));
uint32_t rgb = (point.r << 16) | (point.g << 8) | point.b;
float x = point.x / 1000.0f;
float y = point.y / 1000.0f;
float z = point.z / 1000.0f;
output_file << x << " " << y << " " << z << " " << rgb << "\n";
}
std::cout << "Successfully converted " << header.point_num << " points from " << argv[1] << " to " << argv[2] << std::endl;
return 0;
}
```
上面的代码使用 std::ifstream 和 std::ofstream 类来读写文件,使用了 C++11 中的强制类型转换 reinterpret_cast。需要注意的是,lvx 格式的数据结构可能会随着 Livox 3D 激光雷达的升级而发生变化,因此需要根据实际情况进行调整。