用c++代码实现 landmark的3d坐标可以计算骨骼的旋转角度P,Y,R

好的，以下是一个简单的C++代码示例，用于从Mediapipe输出的3D关键点坐标中计算骨骼的旋转角度（使用四元数表示）：

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

// 定义三个关键点的索引，用于计算两个骨骼之间的旋转角度
const int kJoint1Index = 0;
const int kJoint2Index = 1;
const int kJoint3Index = 2;

// 计算两个骨骼之间的旋转角度（使用四元数表示）
Eigen::Quaternionf CalculateRotation(const Eigen::Vector3f& joint1, const Eigen::Vector3f& joint2, const Eigen::Vector3f& joint3)
{
    // 计算三个关键点之间的向量
    Eigen::Vector3f v1 = joint2 - joint1;
    Eigen::Vector3f v2 = joint3 - joint2;

    // 计算两个向量之间的旋转四元数
    Eigen::Quaternionf q;
    q.setFromTwoVectors(v1, v2);

    return q;
}

// 测试函数
int main()
{
    // 假设已经从Mediapipe获取了3D关键点坐标
    Eigen::MatrixXf landmarks(3, 33);
    // ... 从Mediapipe获取关键点坐标的代码 ...

    // 计算两个骨骼之间的旋转角度
    Eigen::Vector3f joint1 = landmarks.col(kJoint1Index);
    Eigen::Vector3f joint2 = landmarks.col(kJoint2Index);
    Eigen::Vector3f joint3 = landmarks.col(kJoint3Index);
    Eigen::Quaternionf rotation = CalculateRotation(joint1, joint2, joint3);

    // 输出旋转四元数的值
    std::cout << "Rotation Quaternion: " << rotation.w() << ", " << rotation.x() << ", " << rotation.y() << ", " << rotation.z() << std::endl;

    return 0;
}

在上面的例子中，我们首先定义了三个关键点的索引，用于计算两个骨骼之间的旋转角度。然后，我们实现了一个`CalculateRotation`函数，用于计算两个骨骼之间的旋转四元数。最后，我们从Mediapipe获取了3D关键点坐标，并使用我们实现的函数计算了两个骨骼之间的旋转四元数。

需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，并不完整或通用。在实际应用中，您需要根据具体情况进行修改和优化。