mediapipe计算指定关键点的旋转角度 c++

在MediaPipe C++ API中，可以使用以下代码计算指定关键点的旋转角度：

// 获取关键点坐标
const auto& landmark_list = detection_result.pose_landmarks().landmark();
const auto& point1 = landmark_list[0];
const auto& point2 = landmark_list[1];

// 计算旋转轴向量
const float x = point2.x() - point1.x();
const float y = point2.y() - point1.y();
const float z = point2.z() - point1.z();
const Eigen::Vector3f axis(x, y, z);

// 计算旋转角度
const Eigen::Vector3f x_axis(1.0f, 0.0f, 0.0f);
const Eigen::Vector3f y_axis(0.0f, 1.0f, 0.0f);
const Eigen::Vector3f z_axis(0.0f, 0.0f, 1.0f);
const float x_angle = std::acos(axis.normalized().dot(x_axis)) / M_PI * 180.0f;
const float y_angle = std::acos(axis.normalized().dot(y_axis)) / M_PI * 180.0f;
const float z_angle = std::acos(axis.normalized().dot(z_axis)) / M_PI * 180.0f;

其中，`detection_result`是姿势估计模块的检测结果，`landmark_list`是检测结果中的关键点列表，`point1`和`point2`是需要计算旋转角度的两个关键点。在代码中，使用这两个关键点的坐标计算出旋转轴向量`axis`，然后使用该向量与世界坐标系中的x、y、z轴的夹角计算出旋转角度。在代码中，使用了Eigen库来进行向量运算，可以通过添加依赖库的方式使用该库。