获取Mediapipe的Landmark3D坐标，并将其转换为相对于UE5中playerStart的坐标系

要将Mediapipe的Landmark3D坐标转换为相对于UE5中playerStart的坐标系，需要进行以下步骤：

1. 获取Mediapipe的Landmark3D坐标。可以使用Mediapipe库中的Landmark3D模块来获取人脸关键点的3D坐标。

2. 在UE5中创建一个Actor，并将其作为playerStart。Actor可以是任何类型，只需要将其放置在场景中并将其设置为playerStart。

3. 获取Actor的世界坐标系。可以使用UE5的API获取Actor的Transform，然后将其转换为世界坐标系。

4. 将Mediapipe的Landmark3D坐标转换为相对于UE5中playerStart的坐标系。可以使用以下公式将Mediapipe的Landmark3D坐标转换为相对于UE5中playerStart的坐标系：

RelativePosition = WorldPosition - PlayerStartWorldPosition

其中，RelativePosition是相对于UE5中playerStart的坐标系的坐标；WorldPosition是Mediapipe的Landmark3D坐标；PlayerStartWorldPosition是UE5中playerStart的世界坐标系。

相关问题

获取Mediapipe的Landmark3D坐标，并将其转换为相对于UE5中玩家出生点的坐标系

要获取Mediapipe的Landmark3D坐标，您可以使用以下代码：

import mediapipe as mp

mp_drawing = mp.solutions.drawing_utils
mp_holistic = mp.solutions.holistic

# 初始化模型
holistic = mp_holistic.Holistic(min_detection_confidence=0.5, min_tracking_confidence=0.5)

# 读取输入图像
image = cv2.imread("your_image.jpg")

# 将图像转换为RGB格式
image = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2RGB)

# 检测姿势和面部表情
results = holistic.process(image)

# 获取Landmark3D坐标
landmarks_3d = results.pose_landmarks.landmark

# 打印第一个Landmark3D的坐标
print(landmarks_3d[0].x, landmarks_3d[0].y, landmarks_3d[0].z)

要将Landmark3D坐标转换为相对于UE5中玩家出生点的坐标系，您需要知道玩家出生点在世界坐标系中的位置。假设玩家出生点在世界坐标系中的位置是(100, 200, 300)，您可以使用以下代码将Landmark3D坐标转换为相对于玩家出生点的坐标系：

# 定义玩家出生点在世界坐标系中的位置
player_spawn_location = [100, 200, 300]

# 将Landmark3D坐标转换为相对于玩家出生点的坐标系
landmarks_relative = []
for landmark in landmarks_3d:
    x = landmark.x * image_width + image_width / 2
    y = landmark.y * image_height + image_height / 2
    z = landmark.z
    landmark_relative = [x - player_spawn_location[0], y - player_spawn_location[1], z - player_spawn_location[2]]
    landmarks_relative.append(landmark_relative)

# 打印第一个Landmark3D的相对坐标
print(landmarks_relative[0])

在上述代码中，我们首先定义了玩家出生点在世界坐标系中的位置，然后对每个Landmark3D坐标进行转换，将其从图像坐标系转换为世界坐标系，并将其减去玩家出生点的位置，以获得相对于玩家出生点的坐标系中的坐标。

获取Mediapipe的Landmark3D坐标，并将其转换为相对于UE5中玩家出生点的坐标系 c++

要获取Mediapipe的Landmark3D坐标并将其转换为相对于UE5中玩家出生点的坐标系，你可以按照以下步骤进行：

1. 首先，使用Mediapipe库中的Landmark3D模块来获取3D关键点的坐标。这可以通过以下代码完成（假设你已经导入了Mediapipe库）：

// 这里示例获取左手腕的坐标
// 输入图像为input_image
// 输出结果为output_landmarks

mp::PoseTracker pose_tracker;
mp::Status status = pose_tracker.Process(input_image);
if (status.ok()) {
  const auto& pose_landmarks = pose_tracker.pose_landmarks();
  if (!pose_landmarks.landmark().empty()) {
    const auto& left_wrist = pose_landmarks.landmark(0); // 左手腕的关键点索引为0
    const auto& x = left_wrist.x();
    const auto& y = left_wrist.y();
    const auto& z = left_wrist.z();
    // 这里可以将x、y、z保存到数组或结构体中
  }
}

2. 接下来，需要将获取到的3D坐标从相机坐标系转换为世界坐标系。这可以通过以下代码完成：

// 假设相机坐标系在(0, 0, 0)，朝向正Z方向
// 假设相机内参矩阵为K，畸变矩阵为D
// 假设3D关键点坐标为(x, y, z)

cv::Mat K(3, 3, cv::DataType<double>::type); // 内参矩阵
cv::Mat D(1, 5, cv::DataType<double>::type); // 畸变矩阵
cv::Mat rvec(3, 1, cv::DataType<double>::type); // 旋转向量
cv::Mat tvec(3, 1, cv::DataType<double>::type); // 平移向量

// 这里需要根据相机参数设置K、D、rvec和tvec

std::vector<cv::Point3d> object_points;
std::vector<cv::Point2d> image_points;
cv::Point3d point3d(x, y, z);
cv::Point2d point2d;
cv::projectPoints(object_points, rvec, tvec, K, D, image_points); // 将3D点从相机坐标系转换为图像坐标系

double fx = K.at<double>(0, 0); // 内参矩阵第一行第一列
double fy = K.at<double>(1, 1); // 内参矩阵第二行第二列
double cx = K.at<double>(0, 2); // 内参矩阵第一行第三列
double cy = K.at<double>(1, 2); // 内参矩阵第二行第三列
double x_norm = (point2d.x - cx) / fx; // 将图像坐标系下的点归一化到[-1, 1]范围
double y_norm = (point2d.y - cy) / fy;
double z_norm = 1; // 相机坐标系朝向正Z方向
cv::Point3d point3d_norm(x_norm, y_norm, z_norm);
cv::Mat R(3, 3, cv::DataType<double>::type); // 旋转矩阵
cv::Rodrigues(rvec, R); // 旋转向量转换为旋转矩阵
cv::Mat point3d_mat(3, 1, cv::DataType<double>::type); // 3D点的列向量
point3d_mat.at<double>(0, 0) = point3d_norm.x;
point3d_mat.at<double>(1, 0) = point3d_norm.y;
point3d_mat.at<double>(2, 0) = point3d_norm.z;
cv::Mat world_point_mat = R.inv() * (point3d_mat - tvec); // 将相机坐标系下的点转换为世界坐标系下的点
cv::Point3d world_point(world_point_mat.at<double>(0, 0), world_point_mat.at<double>(1, 0), world_point_mat.at<double>(2, 0));

3. 最后，需要将获取到的3D坐标从世界坐标系转换为UE5中的坐标系。这可以通过以下代码完成：

// 假设玩家出生点在(0, 0, 0)

// 获取玩家出生点的位置
FVector player_spawn_location = GetWorld()->GetFirstPlayerController()->GetPawn()->GetActorLocation();

// 将世界坐标系下的点转换为相对于玩家出生点的坐标系下的点
FVector relative_location = FVector(world_point.x, -world_point.y, world_point.z); // UE5中Y轴朝向相反方向，需要取反
FVector final_location = player_spawn_location + relative_location;

现在，你已经成功将Mediapipe的Landmark3D坐标转换为相对于UE5中玩家出生点的坐标系！