ros小乌龟画“郑”c++

好的，我可以为您提供一些指导。

首先，您需要了解如何在ROS中使用小乌龟进行绘图。您可以使用ROS中提供的turtlesim软件包来实现这一点。该软件包包含一个名为turtlesim_node的节点，它可以模拟一个小乌龟，并提供了一组命令来控制小乌龟进行绘图。

在绘制“郑”字之前，您需要定义每个笔画的起始点和结束点。这可以通过在代码中定义一个包含所有笔画点的向量来实现。对于“郑”字，您可以定义以下笔画点：

起始点：(5,5) 结束点：(5,9)
起始点：(5,9) 结束点：(9,9)
起始点：(9,9) 结束点：(9,5)
起始点：(9,5) 结束点：(5,5)
起始点：(7,5) 结束点：(7,9)

然后，您可以编写一个ROS节点，将这些笔画点传递给小乌龟，并使用turtle_cmdvel消息控制小乌龟进行绘图。您可以使用C++编写这个节点。

以下是一个示例代码，可以帮助您入门：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

ros::Publisher turtle_vel_pub;
turtlesim::Pose turtlesim_pose;

void move(double speed, double distance, bool isForward);
void rotate(double angular_speed, double angle, bool clockwise);
double degrees2radians(double angle_in_degrees);

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "turtle_draw_zheng");
    ros::NodeHandle nh;

    turtle_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // move turtle to starting point
    move(2.0, 2.0, true);
    rotate(degrees2radians(90), degrees2radians(90), true);
    move(2.0, 2.0, true);
    rotate(degrees2radians(90), degrees2radians(90), true);

    // draw stroke 1
    move(2.0, 4.0, true);
    move(2.0, 0.0, true);
    move(0.0, -4.0, true);
    move(-2.0, 0.0, true);

    // draw stroke 2
    move(4.0, 0.0, true);
    move(0.0, 4.0, true);

    // stop turtle
    geometry_msgs::Twist vel_msg;
    vel_msg.linear.x = 0.0;
    vel_msg.angular.z = 0.0;
    turtle_vel_pub.publish(vel_msg);

    ros::spin();
    return 0;
}

void move(double speed, double distance, bool isForward)
{
    geometry_msgs::Twist vel_msg;
    if (isForward)
        vel_msg.linear.x = abs(speed);
    else
        vel_msg.linear.x = -abs(speed);
    vel_msg.linear.y = 0;
    vel_msg.linear.z = 0;
    vel_msg.angular.x = 0;
    vel_msg.angular.y = 0;
    vel_msg.angular.z = 0;

    double current_distance = 0.0;
    double rate = 10.0;
    ros::Rate loop_rate(rate);
    while (current_distance < distance)
    {
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        double x_diff = turtlesim_pose.x - 5.544445;
        double y_diff = turtlesim_pose.y - 5.544445;
        current_distance = sqrt(pow(x_diff, 2) + pow(y_diff, 2));
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
}

void rotate(double angular_speed, double angle, bool clockwise)
{
    geometry_msgs::Twist vel_msg;
    vel_msg.linear.x = 0;
    vel_msg.linear.y = 0;
    vel_msg.linear.z = 0;
    vel_msg.angular.x = 0;
    vel_msg.angular.y = 0;
    if (clockwise)
        vel_msg.angular.z = -abs(angular_speed);
    else
        vel_msg.angular.z = abs(angular_speed);

    double current_angle = 0.0;
    double rate = 10.0;
    ros::Rate loop_rate(rate);
    double t0 = ros::Time::now().toSec();
    while (current_angle < angle)
    {
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        double t1 = ros::Time::now().toSec();
        current_angle = angular_speed * (t1 - t0);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
}

double degrees2radians(double angle_in_degrees)
{
    return angle_in_degrees * 3.14159 / 180.0;
}

void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr &pose_msg)
{
    turtlesim_pose.x = pose_msg->x;
    turtlesim_pose.y = pose_msg->y;
    turtlesim_pose.theta = pose_msg->theta;
}

在上面的代码中，我们定义了一个名为“turtle_draw_zheng”的ROS节点，它将小乌龟移动到起始点并绘制“郑”字。我们使用ROS中提供的geometry_msgs/Twist消息来控制小乌龟的移动，使用turtlesim/Pose消息来获取小乌龟的当前位置。

请注意，上面的代码可能需要进行调整才能完全绘制出“郑”字。您可能需要调整速度、角速度和距离，以便小乌龟可以在正确的位置停留并进行绘图。