for filename in calib_files: img = self.imread(filename) if img is None: raise FileNotFoundError(filename, "没有发现!") if len(img.shape) == 2: gray = img else: gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) if self.img_size is None: self.img_size = gray.shape[::-1] else: assert gray.shape[::-1] == self.img_size

这段代码使用了一个for循环遍历calib_files中的每个文件名，并进行以下操作：

1. 调用self.imread函数读取文件，并将结果赋值给img变量。
2. 如果img为空，即读取文件失败，则抛出FileNotFoundError异常。
3. 如果img是二维的（即灰度图像），则将其赋值给gray变量。
4. 如果img是三维的（即彩色图像），则将其转换为灰度图像，并将结果赋值给gray变量。
5. 如果self.img_size为None，则将gray的shape取反（即高度和宽度交换）作为img_size。
6. 如果self.img_size不为None，则使用assert语句检查gray的shape取反是否等于img_size。如果不等于，则抛出AssertionError异常。

这段代码的作用是读取一组图像文件，并将它们转换为相同大小的灰度图像。如果读取文件失败或者图像大小不一致，则会抛出异常。