张正友标定 matlab

您好！要进行相机标定，可以使用Matlab中的相机标定工具箱（Camera Calibration Toolbox for MATLAB）。以下是一个简单的示例代码：

% 读取标定板图片
images = imageDatastore('path_to_images');

% 设置标定板的尺寸
squareSize = 30; % 标定板方块的尺寸（单位：毫米）

% 检测标定板角点
[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files);

% 生成物理世界上的标定板角点坐标
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize, squareSize);

% 进行相机标定
params = estimateCameraParameters(imagePoints, worldPoints);

% 查看标定结果
showReprojectionErrors(params);

% 保存标定结果
save('calibration_params.mat', 'params');

请将 `path_to_images` 替换为存放标定板图片的文件夹路径。这段代码会读取文件夹中的图像文件，检测标定板角点，然后进行相机标定操作，最后保存标定结果。您可以根据您的需求进行进一步调整和扩展。希望对您有帮助！

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张正友标定算法matlab

张正友标定算法是一种常用的相机标定方法，它可以通过拍摄不同位置的棋盘格图案来计算相机的内参和外参。在Matlab中，可以使用Camera Calibration Toolbox for Matlab来实现该算法。具体步骤如下：
1. 下载并安装Camera Calibration Toolbox for Matlab。
2. 拍摄至少20张包含棋盘格的图片，并将这些图片保存在同一个文件夹中。
3. 运行Matlab，并在命令窗口中输入calib，打开标定工具箱。
4. 在标定工具箱中，选择“Load images”选项，选择保存棋盘格图片的文件夹，并设置棋盘格的大小。
5. 点击“Calibrate”按钮，进行相机标定。
6. 标定完成后，可以得到相机的内参和外参，以及标定误差等信息。

张正友标定法matlab

这里提供一个简单的张正友标定法的matlab代码示例：

% 读取标定板图片
imageFileNames = {'image1.jpg','image2.jpg','image3.jpg','image4.jpg','image5.jpg','image6.jpg','image7.jpg','image8.jpg','image9.jpg','image10.jpg'};
imagePoints = [];
worldPoints = generateCheckerboardPoints([6 8], 20);

for i = 1:numel(imageFileNames)
    I = imread(imageFileNames{i});
    grayImage = rgb2gray(I);
    % 检测棋盘角点
    [imagePoints(:,:,i), boardSize] = detectCheckerboardPoints(grayImage);
end

% 计算相机内参和畸变系数
[cameraParams, ~, ~, ~] = estimateCameraParameters(imagePoints, worldPoints);

% 显示标定结果
figure;
showReprojectionErrors(cameraParams);
title('Reprojection Errors');

figure;
showExtrinsics(cameraParams);

其中`generateCheckerboardPoints([6 8], 20)`为生成棋盘格角点函数，可根据实际情况修改。

运行上述代码后，会得到内参和畸变系数，以及重投影误差和外参的可视化结果。通过这些结果可以评估标定的效果和相机的几何特性。