matlab张正友标定程序

根据提供的引用内容，我们可以了解到张正友标定法是一种相机标定方法，可以用于计算相机的内参矩阵和外参矩阵。下面是一个使用Matlab实现的张正友标定程序的示例：

% 读取标定板图像
imageFileNames = {'image1.jpg', 'image2.jpg', 'image3.jpg', 'image4.jpg'};
[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints(imageFileNames);

% 生成标定板角点的世界坐标
squareSize = 25; % 标定板方格大小（毫米）
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize, squareSize);

% 标定相机
cameraParams = estimateCameraParameters(imagePoints, worldPoints);

% 显示标定结果
figure;
showReprojectionErrors(cameraParams);

% 保存标定结果
save('cameraParams.mat', 'cameraParams');

这个程序首先读取标定板图像，然后使用`detectCheckerboardPoints`函数检测标定板角点的像素坐标，使用`generateCheckerboardPoints`函数生成标定板角点的世界坐标，接着使用`estimateCameraParameters`函数计算相机的内参矩阵和外参矩阵，最后使用`showReprojectionErrors`函数显示标定结果。标定结果可以保存在一个.mat文件中，以便后续使用。