张正友相机标定 matlab代码

张正友（Zhang-Zheng You）相机标定是一种常用的方法，用于估计摄像头的内参矩阵（包括焦距、光心位置等）以及外参矩阵（旋转和平移）。在MATLAB中，可以使用开源库如"camera calibration toolbox"或者自编码的代码来完成这个过程。以下是一个简单的步骤概述：

1. 导入图像数据集：首先需要一组包含棋盘格图案的图片，这些照片应尽可能覆盖到摄像机的不同视角。

2. 视频采集：如果是视频数据，需要逐帧抓取图像。

3. 棋盘格检测：利用MATLAB的`cornersSubpix`函数找到每个图像中的棋盘格角点。

4. 初始化参数：创建一个相机参数结构体，通常包含内参矩阵（如`cameraMatrix`），畸变系数（如`distCoeffs`），以及一些其他辅助变量。

5. 进行标定：使用`estimateCameraParameters`函数，输入检测到的角点集合和棋盘格的尺寸，通过最小化误差来估计相机参数。

% 假设imagePoints和objectPoints分别是角点集合和棋盘格点的位置数组
[ret, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs] = estimateCameraParameters(objectPoints, imagePoints);

6. 验证和优化：检查标定结果是否合理，例如通过重新投影角点并查看其与实际检测结果的差异。如果有必要，可以使用迭代优化算法进一步调整参数。

7. 应用校准后的参数：在处理新图像或视频时，先对图像进行纠正畸变，再进行透视转换或三维重建。

如果你需要具体的MATLAB代码示例，可以参考Matlab官方文档或者在线教程，比如Calibration and 3D Reconstruction的章节。