双目图像校正python
时间: 2023-10-17 10:05:52 浏览: 120
要进行双目图像校正的话,你可以使用OpenCV库来实现。下面是一个使用Python进行双目图像校正的示例代码:
```python
import cv2
import numpy as np
# 读取左右相机的图像
img_left = cv2.imread('left_image.jpg')
img_right = cv2.imread('right_image.jpg')
# 定义相机的内参和畸变系数
camera_matrix = np.array([[fx, 0, cx],
[0, fy, cy],
[0, 0, 1]])
distortion_coeffs = np.array([k1, k2, p1, p2, k3])
# 获取图像的大小
image_size = (img_left.shape[1], img_left.shape[0])
# 进行双目校正
retval, _, _, _, _, R, T, E, F = cv2.stereoCalibrate(
object_points, image_points_left, image_points_right,
camera_matrix, distortion_coeffs,
camera_matrix, distortion_coeffs,
image_size)
# 计算校正变换
R1, R2, P1, P2, Q, _, _ = cv2.stereoRectify(
camera_matrix, distortion_coeffs,
camera_matrix, distortion_coeffs,
image_size, R, T)
# 根据校正变换进行图像校正
map1_left, map2_left = cv2.initUndistortRectifyMap(
camera_matrix, distortion_coeffs, R1, P1, image_size, cv2.CV_16SC2)
map1_right, map2_right = cv2.initUndistortRectifyMap(
camera_matrix, distortion_coeffs, R2, P2, image_size, cv2.CV_16SC2)
img_left_rectified = cv2.remap(img_left, map1_left, map2_left, cv2.INTER_LINEAR)
img_right_rectified = cv2.remap(img_right, map1_right, map2_right, cv2.INTER_LINEAR)
# 显示校正后的图像
cv2.imshow("Left Rectified", img_left_rectified)
cv2.imshow("Right Rectified", img_right_rectified)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()
```
在这段代码中,你需要根据实际情况替换左右相机图像的文件路径、相机的内参和畸变系数,以及校正所需的点云和图像点。然后,代码会根据输入的参数进行双目图像校正,并显示校正后的图像。
请确保已经安装了OpenCV库,并且将左右相机的图像文件放置在正确的路径下。另外,根据你的实际需求,你可能还需要做一些额外的处理,比如立体匹配等。
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