三自由度机械臂动力学matlab

在 MATLAB 中，可以使用 Robotics System Toolbox 来求解三自由度机械臂的动力学。以下是一个示例代码，假设机械臂的链接长度、质量、以及惯性矩已知：

% 定义机械臂的链接长度（单位：米）
L1 = 1;
L2 = 0.8;
L3 = 0.6;

% 定义机械臂的质量（单位：千克）
m1 = 5;
m2 = 3;
m3 = 2;

% 定义机械臂的惯性矩（单位：千克·米^2）
I1 = 0.1;
I2 = 0.08;
I3 = 0.05;

% 定义机械臂的关节角度（单位：弧度）
theta1 = pi/4;
theta2 = pi/6;
theta3 = pi/3;

% 创建机械臂模型
robot = robotics.RigidBodyTree;

% 创建机械臂的关节
joint1 = robotics.Joint('joint1', 'revolute');
joint2 = robotics.Joint('joint2', 'revolute');
joint3 = robotics.Joint('joint3', 'revolute');

% 将关节连接到机械臂
link1 = robotics.RigidBody('link1');
link2 = robotics.RigidBody('link2');
link3 = robotics.RigidBody('link3');
setFixedTransform(link1, trvec2tform([0 0 L1]));
setFixedTransform(link2, trvec2tform([0 0 L2]));setFixedTransform(link3, trvec2tform([0 0 L3]));

% 设置关节的属性
setJoint(joint1, 'parent', robot.Base, 'child', link1, 'jointAxis', [0 0 1]);
setJoint(joint2, 'parent', link1, 'child', link2, 'jointAxis', [0 0 1]);
setJoint(joint3, 'parent', link2, 'child', link3, 'jointAxis', [0 0 1]);

% 将关节添加到机械臂模型中
addBody(robot, link1, 'base');
addBody(robot, link2, 'link1');
addBody(robot, link3, 'link2');

% 计算机械臂的动力学
gravity = [0 0 -9.8];
torque = [0 0 0];
q = [theta1 theta2 theta3];
qd = zeros(1,3);
qdd = zeros(1,3);
tau = inverseDynamics(robot, q, qd, qdd, gravity, torque);

% 显示关节扭矩
disp(tau);

请注意，上述代码仅提供了一个简单的示例，具体的机械臂模型和参数需要根据实际情况进行调整。同时，为了运行此代码，您需要先安装 Robotics System Toolbox。